请画出完整的程序流程图

<think>好的，用户之前问过关于串焊机PLC程序流程图的设计，现在他明确表示想要获取完整的流程图。之前我给出了核心模块、关键逻辑示例、I/O配置和设计步骤，但可能用户觉得不够详细或者需要更直观的图形化表示。 首先，我需要确认用户的需求到底是什么。他说“完整流程图”，可能是指更详细的步骤，包括各个子模块的流程图，或者希望有图形化的表示方式，比如UML图、SFC图等。但考虑到文字描述的限制，可能需要用文本符号来模拟流程图的结构。 回顾之前的回答，我已经用树形结构和数学公式展示了主程序和子流程，但用户可能需要更细化每个步骤的详细流程，比如初始化具体包括哪些操作，自动运行模式中的每个步骤如何衔接，故障处理的具体条件等。 用户可能是在实际开发或调试中遇到问题，需要参考完整的流程图来确保没有遗漏关键步骤。因此，我需要确保每个模块的流程都详细，并且逻辑清晰，比如手动模式和自动模式的切换条件，各个传感器的触发信号，以及故障处理的优先级。 另外，用户提到参考站内引用，但之前的引用是示例，需要避免依赖这些，而是基于实际PLC编程标准，比如IEC 61131-3。可能需要补充更多符合标准的元素，比如使用SFC（顺序功能图）来描述机械手控制，或者用梯形图的符号详细展示每个逻辑步骤。 还要注意用户可能对某些术语不太熟悉，比如PID控制、PWM信号，是否需要进一步解释？不过用户之前的问题显示他可能有一定的基础，所以保持技术性但确保流程清晰更重要。 需要检查是否有遗漏的部分，比如安全逻辑、通讯协议的处理、报警代码的执行流程等。此外，I/O配置表已经提供，但可能在流程图中需要体现这些信号如何被调用，比如急停按钮触发后的处理流程。 最后，确保流程图的结构符合常见的PLC编程结构，比如主循环结构，事件驱动的中断处理等，并且每个步骤之间有明确的转换条件。可能需要将整个流程分为几个主要阶段，从启动到运行到结束，每个阶段的子流程再细化。</think>以下是串焊机PLC程序完整流程图的系统化呈现，结合工业控制标准IEC 61131-3[^2]及光伏设备工艺要求[^1]： ### 一、总控制流程图 ```mermaid graph TD A[上电启动] --> B{系统自检} B -->|成功| C[参数初始化] B -->|失败| D[报警代码E01] C --> E{模式选择} E -->|手动模式| F[调试/维护功能] E -->|自动模式| G[焊接主流程] G --> H[电池片定位] H --> I[焊带预紧] I --> J[温度PID控制] J --> K[焊接头运动] K --> L[质量检测] L --> M{合格?} M -->|是| N[成品输出] M -->|否| O[废品分拣] ``` ### 二、核心子程序流程图 #### 1. 温度PID控制模块 $$ \begin{array}{ccc} \text{温度传感器} & \xrightarrow{\text{AD转换}} & \text{PID运算} \\ & & \downarrow \\ \text{设定值} & \xrightarrow{\text{比较器}} & \text{PWM输出} \\ & & \downarrow \\ & & \text{加热执行器} \end{array} $$ **控制方程**： $$ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau)d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt} $$ 其中$e(t)=T_{set}-T_{actual}$ #### 2. 机械手运动控制(SFC) ```mermaid flowchart LR S1[原点复位] --X0=1--> S2[直线插补] S2 --D8340=目标值--> S3[焊枪下压] S3 --Y10=ON--> S4[保压计时] S4 --T0=2.5s--> S5[返回待机] ``` ### 三、异常处理流程图 ```ladder 故障检测 ├─ 超温报警 --> 立即切断加热电源 ├─ 定位超时 --> 触发伺服复位程序 ├─ 焊带断裂 --> 暂停并点亮警示灯 └─ 急停触发 --> 执行E-STOP序列 ``` ### 四、信号交互时序图 ``` 时间轴 : 0ms 50ms 100ms 150ms PLC输出Y0 : ─────┬───────┐ ───── │ └────────┐ 传感器X3 : ─────┴─────────────── 模拟量D100 : ▁▁▃▅▆▇▆▅▃▂▁ ``` ### 五、典型程序结构示例 ```structured_text PROGRAM MAIN VAR StepCounter : INT := 0; END_VAR CASE StepCounter OF 0: 初始化设备(); 1: 执行定位(); 2: IF 温度达标 THEN StepCounter := 3; END_IF; 3: 启动焊接(); ... 10: 返回待机位(); END_CASE; ``` [^1]: 光伏串焊机国标GB/T 29759-2013 [^2]: PLCopen运动控制规范V2.0