stm32寻迹小车暂停

### STM32寻迹小车项目教程及相关示例代码 #### 一、硬件选型与配置 在构建基于STM32的寻迹小车时，通常需要以下几个核心组件： - **主控芯片**：选用STM32系列单片机作为主控单元。常见的型号有STM32F103C8T6等[^2]。 - **红外传感器模块**：用于检测地面颜色变化（如黑色轨迹），从而实现循迹功能[^1]。 - **电机驱动模块**：推荐使用L298N或TB6612FNG来控制直流电机的速度和方向[^1]。 #### 二、软件设计流程 以下是完成整个项目的具体方法： 1. 使用工具链初始化工程 利用STM32CubeMX生成初始框架文件并导入至Keil MDK环境中进行后续编程工作[^2]。 2. 配置外设接口 对应于四个独立输入通道分别分配给PB4~PB7引脚以接收来自光电反射式开关产生的高低电平信号；同时设置定时器中断服务程序以便实时调整马达转速参数达到平稳运行效果[^3]。 ```c #include "stm32f1xx_hal.h" #define LL1 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4) // 左侧第一个传感器 #define LL2 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_5) // 左侧第二个传感器 #define RR2 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_6) // 右侧第二个传感器 #define RR1 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) // 右侧第一个传感器 void MX_GPIO_Init(void){ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* Configure pins as Input floating */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); } ``` 3. 编写逻辑判断算法 根据当前采集到的数据组合成特定编码形式(例如："1111")代表完全处于白底之上，则保持直行状态；当遇到边界切换情况时立即改变轮子转动角度直至重新回到预定路径为止[^3]。 ```c uint16_t GetTrackCode(){ uint16_t code = 0; if(LL1)code += 1000; if(LL2)code += 100; if(RR2)code += 10; if(RR1)code += 1; return code; } void AdjustDirection(uint16_t track_code){ switch(track_code){ case 1111:// All sensors on white surface -> Go straight MoveStraight(); break; case 1110:// Slight turn to the right TurnRightSlightly(); break; default: StopCar();// Unknown condition stop car safely. break; } } ``` 4. 实现基本动作函数定义 定义前进(`MoveStraight`)、轻微右拐(`TurnRightSlightly`)以及紧急刹车停止(`StopCar`)等功能块便于调用执行相应操作命令。 --- #### 三、总结说明 以上内容涵盖了从零搭建一套完整的基于STM32平台下的红外循迹小车解决方案所需掌握的知识要点及其实际应用案例分享。希望这些信息能够对你有所帮助！

STM32微控制器平台下的寻迹小车程序通常涉及到传感器（如红外线、超声波或光敏传感器）用于检测路径，并通过电机驱动模块控制车辆的运动。以下是制作这样一个程序的基本步骤： 1. **硬件准备**：你需要一个STM32开发板，连接上轮子电机、电源管理电路、传感器和舵机等。红外线传感器可以用于跟踪黑色标记的行进路线。 2. **软件配置**：首先安装STM32的开发环境（如Keil uVision），并设置相应的固件库支持。 3. **编写主程序**： - 初始化设备：包括GPIO口、ADC、I2C或SPI接口，以及电机和传感器的控制寄存器。 - 读取传感器数据：例如，通过中断或定期查询获取红外传感器的信号强度，判断前方是否有障碍物或道路的边界。 - 路径判断：基于传感器的数据，计算车辆应该向哪个方向移动。 - 控制电机：利用PWM技术调整电机的速度，让车辆沿着预设路径行驶。 4. **PID控制**：如果需要更精确的轨迹追踪，可能会用到PID（比例-积分-微分）控制器，对车辆位置误差进行实时调整。 5. **错误处理和调试**：添加适当的错误检查和异常处理机制，以保证程序在遇到问题时不会崩溃。