ubuntu18.04下载ros1和gazebo9
时间: 2025-03-03 22:04:25 浏览: 63
### 安装准备
为了确保顺利安装,在开始之前应当更新系统的软件包列表并升级已有的软件包到最新版本:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
```
### 配置Ubuntu软件仓库
为了让系统能够识别ROS的源,需要先设置相应的环境变量。对于Ubuntu 18.04来说,这一步骤可以通过添加官方提供的密钥和服务来完成[^3]。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
随后再次执行`apt-get update`以使更改生效。
### 安装ROS Melodic Morenia
针对Ubuntu 18.04推荐安装的是ROS Melodic Morenia版本。通过下面的命令可以实现基本桌面版(Desktop-Full Install)的安装,它包含了几乎所有的功能模块和工具集[^4]。
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
初始化rosdep用于解决依赖关系问题,并配置rosinstall以便后续操作更加便捷。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
最后,建议将ROS的相关路径加入到用户的shell环境中,这样每次启动终端时就不必手动指定这些路径了。
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
### 安装Gazebo 9
鉴于已经决定使用ROS Melodic Morenia,则应配套安装Gazebo 9作为仿真平台。具体做法如下所示[^1]:
```bash
sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev
```
如果希望让ROS更好地与Gazebo协同工作,还需要额外安装几个插件和支持库。
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
```
至此,完成了在Ubuntu 18.04上的ROS 1 (Melodic Morenia) 和 Gazebo 9 的全部安装过程。
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