sensor_msgs/msg报错

时间: 2025-03-27 09:36:44 浏览: 60
### 解决 ROS `sensor_msgs/msg` 常见错误及方案 #### 1. 消息类型不匹配 当尝试订阅或发布的消息类型与节点期望的消息类型不符时,会出现此问题。确保所有涉及的节点都使用相同版本的消息定义。 对于不同类型的转换需求,如将 `sensor_msgs/CompressedImage` 转换为 `sensor_msgs/Image`,可以通过 image_transport 的 republish 功能来实现[^1]: ```xml <node pkg="image_transport" type="republish" name="republish" args="compressed in:=/left_camera/image raw out:=/left_camera/image" output="screen" respawn="true"/> ``` 这允许在运行时动态调整图像编码方式而不必更改源码逻辑。 #### 2. 缺少依赖包 如果项目中未安装必要的传感器消息库,则可能导致编译失败或其他异常情况。确认已正确导入并安装了所需的 ROS 包,特别是针对特定硬件接口的消息集。 例如,在处理超声波测距仪的数据时,应该熟悉其特有的字段结构[^3]: - `radiation_type`: 辐射类型 (0 表示超声波, 1 表示红外线) - `field_of_view`: 测量角度范围 - `min_range`, `max_range`: 可检测距离区间 - `range`: 实际测量的距离值 这些参数有助于理解设备的工作原理及其输出特性。 #### 3. 数据格式解析不当 有时即使选择了正确的消息类,也可能因为对具体成员变量的理解偏差而导致程序行为不符合预期。比如从 RGB-D 相机获取到的是三维空间中的点云数据 (`sensor_msgs/PointCloud2`) ,而目标应用可能只需要二维平面上的信息(`sensor_msgs/LaserScan`) 。此时就需要编写额外的算法来进行降维映射操作[^2]。 通过上述方法可以有效减少因消息传递过程中产生的误解所引发的各种故障现象;同时建议开发者仔细阅读官方文档以及社区资源,以便更好地掌握各类传感组件之间的交互机制。
阅读全文

相关推荐

[ 66%] Building CXX object red_angle_detection/CMakeFiles/red_angle_detector.dir/src/red_angle_detector.cpp.o Generating reconfiguration files for Basketball in red_angle_detection Wrote header file in /home/sunrise/red_angle_ws/devel/include/red_angle_detection/BasketballConfig.h [ 66%] Built target red_angle_detection_gencfg /home/sunrise/red_angle_ws/src/red_angle_detection/src/red_angle_detector.cpp:172:5: error: ‘image_transport’ does not name a type 172 | image_transport::ImageTransport it_; | ^~~~~~~~~~~~~~~ /home/sunrise/red_angle_ws/src/red_angle_detection/src/red_angle_detector.cpp:173:5: error: ‘image_transport’ does not name a type 173 | image_transport::Subscriber image_sub_; | ^~~~~~~~~~~~~~~ /home/sunrise/red_angle_ws/src/red_angle_detection/src/red_angle_detector.cpp: In constructor ‘BasketballDetector::BasketballDetector()’: /home/sunrise/red_angle_ws/src/red_angle_detection/src/red_angle_detector.cpp:11:38: error: class ‘BasketballDetector’ does not have any field named ‘it_’ 11 | BasketballDetector() : nh_("~"), it_(nh_) { | ^~~ /home/sunrise/red_angle_ws/src/red_angle_detection/src/red_angle_detector.cpp:20:9: error: ‘image_sub_’ was not declared in this scope 20 | image_sub_ = it_.subscribe("image_raw", 1, &BasketballDetector::imageCB, this); | ^~~~~~~~~~ /home/sunrise/red_angle_ws/src/red_angle_detection/src/red_angle_detector.cpp:20:22: error: ‘it_’ was not declared in this scope 20 | image_sub_ = it_.subscribe("image_raw", 1, &BasketballDetector::imageCB, this); | ^~~ /home/sunrise/red_angle_ws/src/red_angle_detection/src/red_angle_detector.cpp: In member function ‘void BasketballDetector::imageCB(const ImageConstPtr&)’: /home/sunrise/red_angle_ws/src/red_angle_detection/src/red_angle_detector.cpp:71:18: warning: structured bindings only available with ‘-std=c++17’ or ‘-std=gnu++17’ 71 |

====================[ 构建 | show | Debug ]======================================= /snap/clion/326/bin/cmake/linux/x64/bin/cmake --build /home/sfx233/yinyou/src/answer/cmake-build-debug --target show -j 22 [1/2] Building CXX object CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o FAILED: CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o /usr/bin/c++ -DDEFAULT_RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp -DRCUTILS_ENABLE_FAULT_INJECTION -isystem /opt/ros/humble/include/rclcpp -isystem /opt/ros/humble/include/sensor_msgs -isystem /opt/ros/humble/include/cv_bridge -isystem /usr/include/opencv4 -isystem /opt/ros/humble/include/ament_index_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector -isystem /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c -isystem /opt/ros/humble/include/rcutils -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface -isystem /opt/ros/humble/include/fastcdr -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_fastrtps_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/rmw -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_fastrtps_c -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_introspection_c -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_introspection_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/rcl -isystem /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces -isystem /opt/ros/humble/include/rcl_logging_interface -isystem /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser -isystem /opt/ros/humble/include/libyaml_vendor -isystem /opt/ros/humble/include/tracetools -isystem /opt/ros/humble/include/rcpputils -isystem /opt/ros/humble/include/statistics_msgs -isystem /opt/ros/humble/include/rosgraph_msgs -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_cpp -isystem /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_c -isystem /opt/ros/humble/include/geometry_msgs -isystem /opt/ros/humble/include/std_msgs -g -fdiagnostics-color=always -MD -MT CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o -MF CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o.d -o CMakeFiles/show.dir/src/show.cpp.o -c /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp: In constructor ‘picture_show::picture_show()’: /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:14:109: error: no matching function for call to ‘picture_show::image_callback()’ 14 | std::bind(&picture_show::image_callback(), this, | ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:19:13: note: candidate: ‘void picture_show::image_callback(sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’ 19 | void image_callback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) { | ^~~~~~~~~~~~~~ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:19:13: note: candidate expects 1 argument, 0 provided /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp: In member function ‘void picture_show::image_callback(sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’: /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:27:16: error: expected primary-expression before ‘catch’ 27 | }catch (const cv_bridge::Exception& e){ | ^~~~~ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected ‘catch’ before ‘;’ token 30 | }; | ^ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected ‘(’ before ‘;’ token /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected type-specifier before ‘;’ token /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected ‘)’ before ‘;’ token /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: note: to match this ‘(’ /home/sfx233/yinyou/src/answer/src/show.cpp:30:12: error: expected ‘{’ before ‘;’ token ninja: build stopped: subcommand failed.

/* * sp0821.c sp0821 yuv module * * Author: Bruce <[email protected]> * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify it * under the terms of the GNU General Public License as published by the * Free Software Foundation; either version 2 of the License, or (at your * option) any later version. * */ #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include "sp_sp0821_yuv.h" #include "../../../aw37004/aw37004.h" #include <soc/oplus/system/oplus_project.h> #include #include #include #include extern void ISP_MCLK3_EN (bool En); extern int aw37004_camera_power_up(int out_iotype, unsigned int out_val); #define kal_uint16 unsigned short #define kal_uint32 unsigned int /***************************************************************** * sp0821 marco ******************************************************************/ #define SP0821_DRIVER_VERSION "V2.0" #define SP0821_PRODUCT_NUM 4 #define SP0821_PRODUCT_NAME_LEN 8 #define SP0821_SENSOR_ID 0x3a6c #define SP0821_MCLK_ON "sp0821_mclk_on" #define SP0821_MCLK_OFF "sp0821_mclk_off" /***************************************************************** * sp0821 global global variable ******************************************************************/ static unsigned char read_reg_id = 0; static unsigned char read_reg_value = 0; static int read_reg_flag = 0; static int driver_flag = 0; struct sp0821 *g_sp0821 = NULL; /********************************************************** * i2c write and read **********************************************************/ static void sp0821_i2c_write(struct sp0821 *sp0821, int address, int data) { u8 i2c_buf[8]; struct i2c_client *client = sp0821->i2c_client; struct i2c_msg msg[1]; msg[0].flags = !I2C_M_RD; msg[0].addr = client->addr; msg[0].len = 3; msg[0].buf = i2c_buf; i2c_buf[0] = (address & 0xff00)>>8; i2c_buf[1] = (address & 0xff); i2c_buf[2] = data; i2c_transfer(client->adapter, msg, 1); //printk("write sp0821 addr: 0x%4X val:0x%4X\n", address, data); } static unsigned char sp0821_i2c_read(struct sp0821 *sp0821, int address) { unsigned char rxdata = 0x00; unsigned char i2c_buf[4]; int ret = 0; int retry = 2; u8 i2c_addr[2]; struct i2c_client *client = sp0821->i2c_client; struct i2c_msg msgs[2]; i2c_addr[0] = (address & 0xff00)>>8; i2c_addr[1] = (address & 0xff); msgs[0].flags = 0; msgs[0].addr = (client->addr); msgs[0].len = 2; msgs[0].buf = i2c_addr; msgs[1].flags = I2C_M_RD; msgs[1].addr = (client->addr); msgs[1].len = 1; msgs[1].buf = i2c_buf; while (retry > 0) { ret = i2c_transfer(client->adapter, msgs, 2); //qvga_dev_err(&client->dev, "%s: read step1 ret:%d msgs[1].addr=%x\n", __func__, ret, msgs[1].addr); if (retry >0) { mdelay(20); if (ret == 0) { return 0; } } retry--; mdelay(2); } rxdata = i2c_buf[0]; return rxdata; } static struct sp0821 *sp0821_malloc_init(struct i2c_client *client) { struct sp0821 *sp0821 = devm_kzalloc(&client->dev, sizeof(struct sp0821), GFP_KERNEL); if (sp0821 == NULL) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: devm_kzalloc failed.\n", __func__); return NULL; } sp0821->i2c_client = client; pr_info("%s enter , client_addr = 0x%02x\n", __func__, sp0821->i2c_client->addr); return sp0821; } #if 1 void sp0821_Init(struct sp0821 *sp0821) { /*SYS MCLK=24MHZ*/ sp0821_i2c_write(sp0821, 0x0103,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x0100,0x00); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x309b,0xf0); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x30b0,0x0a); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x30b8,0x21); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x320c,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x320d,0x6a); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x320e,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x320f,0xba); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3301,0x04); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3304,0x0c); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3305,0x00); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3306,0x10); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3307,0x02); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3308,0x04); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x330a,0x00); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x330b,0x30); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x330e,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x330f,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3310,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x331e,0x09); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3333,0x10); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3334,0x40); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x334c,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x33b3,0x3e); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x349f,0x02); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x34a6,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x34a7,0x07); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x34a8,0x3a); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x34a9,0x38); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x34e9,0x38); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x34f8,0x07); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3630,0x65); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3637,0x47); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x363a,0xe0); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3670,0x03); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3674,0x75); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3675,0x65); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3676,0x65); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x367c,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x367d,0x03); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3690,0xe0); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3691,0xe1); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3692,0xe1); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3693,0xe1); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3694,0x03); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3695,0x07); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3696,0x07); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x37f9,0x29); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3900,0x91); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3904,0x0f); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3908,0x00); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x391b,0x07); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x391c,0x0a); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x391d,0x15); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x391e,0x28); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x391f,0x41); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x3948,0x00);//blc sp0821_i2c_write(sp0821, 0x4509,0x10); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x470b,0x0a); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x470d,0x06); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x5000,0xc2); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x5001,0x01); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x5170,0x2c); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x5172,0xc1); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518b,0x00);//again sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518c,0x20); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518d,0x01);//shutter sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518e,0x7c); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518f,0x00); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x519e,0x10); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x300a,0x00);//SIP input sp0821_i2c_write(sp0821, 0x0100,0x01); /*shutter gain must write after stream on */ sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518b,0x03);//again=4x sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518c,0x20); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518d,0x01);//shutter=20ms sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518e,0xb0); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x518f,0x00); sp0821_i2c_write(sp0821, 0x519e,0x10); } /* sensor_init */ #endif int sp0821_GetSensorID(struct sp0821 *sp0821) { int retry = 2; unsigned char reg_data = 0x00; //check if sensor ID correct do { reg_data = sp0821_i2c_read(sp0821, 0x3107)<<8|sp0821_i2c_read(sp0821, 0x3108); qvga_dev_err(sp0821->dev, "drv-%s: Read MSB Sensor ID = 0x%02x\n", __func__, reg_data); // if (reg_data == SP0821_SENSOR_ID) { if (1) { qvga_dev_err(sp0821->dev, "drv-%s: Read Sensor ID sucess = 0x%02x\n", __func__, reg_data); driver_flag = 1; return 0; } else { qvga_dev_err(sp0821->dev, "rv-%s: Read Sensor ID Fail = 0x%02x\n", __func__, reg_data); driver_flag = 0; } mdelay(10); retry--; } while (retry > 0); return -1; } static void sp0821_vcam_control(struct sp0821 *sp0821, bool flag) { // struct regulator *vcama; struct regulator *vcamio; struct regulator *vcamd; int ret; int ret1; qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s enter\n", __func__); vcamd = regulator_get(sp0821->dev,"vcamd"); if (IS_ERR(vcamd)) { qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s get regulator vcamd failed\n", __func__); regulator_put(vcamd); return; } else { qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s get regulator vcamd success\n", __func__); } if (flag) { regulator_set_voltage(vcamd, 1200000, 1200000); ret = regulator_enable(vcamd); } else { regulator_disable(vcamd); } // vcama = regulator_get(sp0821->dev,"vcama"); // if (IS_ERR(vcama)) { // qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s get regulator vcama failed\n", __func__); // regulator_put(vcama); // return; // } // if (flag) { // regulator_set_voltage(vcama, 2800000, 2800000); // ret = regulator_enable(vcama); // } else { // regulator_disable(vcama); // } if (flag) { ret1 = aw37004_camera_power_up(2, 2800); if (ret1 == 0) { qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s get regulator vcama success\n", __func__); } else { qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s get regulator vcama failed\n", __func__); } } vcamio = regulator_get(sp0821->dev,"vcamio"); if (IS_ERR(vcamio)) { qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s get regulator vcamio failed\n", __func__); regulator_put(vcamio); return; } else { qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s get regulator vcamio success\n", __func__); } if (flag) { regulator_set_voltage(vcamio, 1800000, 1800000); ret = regulator_enable(vcamio); } else { regulator_disable(vcamio); } return; } static void sp0821_hw_on_reset(struct sp0821 *sp0821) { qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s enter\n", __func__); if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio)) { gpio_set_value_cansleep(sp0821->reset_gpio, 1); } } static void sp0821_hw_on_reset1(struct sp0821 *sp0821) { qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s enter\n", __func__); if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio1)) { gpio_set_value_cansleep(sp0821->reset_gpio1, 1); } } static void sp0821_hw_off_reset(struct sp0821 *sp0821) { qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s enter\n", __func__); if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio)) { gpio_set_value_cansleep(sp0821->reset_gpio, 0); udelay(50); gpio_set_value_cansleep(sp0821->reset_gpio, 1); udelay(50); gpio_set_value_cansleep(sp0821->reset_gpio, 0); } } static void sp0821_hw_off_reset1(struct sp0821 *sp0821) { qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s enter\n", __func__); if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio1)) { gpio_set_value_cansleep(sp0821->reset_gpio1, 0); } } static void sp0821_hw_on(struct sp0821 *sp0821) { sp0821_hw_on_reset1(sp0821); sp0821_hw_on_reset(sp0821); sp0821_Init(sp0821); sp0821->hwen_flag = 1; } static void sp0821_hw_off(struct sp0821 *sp0821) { sp0821_hw_off_reset(sp0821); sp0821->hwen_flag = 0; } static ssize_t sp0821_get_reg(struct device *dev, struct device_attribute *attr, char *buf) { ssize_t len = 0; if (read_reg_flag) { len += snprintf(buf + len, PAGE_SIZE - len, "The reg 0x%02X value is 0x%02X\n", read_reg_id, read_reg_value); read_reg_flag = 0; read_reg_id = 0; read_reg_value = 0; } else { len += snprintf(buf + len, PAGE_SIZE - len, "Please echo reg id into reg\n"); } return len; } static ssize_t sp0821_set_reg(struct device *dev, struct device_attribute *attr, const char *buf, size_t len) { unsigned int databuf[2] = { 0 }; unsigned char reg_data = 0x00; if (sscanf(buf, "%x %x", &databuf[0], &databuf[1]) == 2) { sp0821_i2c_write(g_sp0821, databuf[0], databuf[1]); } else if (sscanf(buf, "%x %x", &databuf[0], &databuf[1]) == 1) { reg_data = sp0821_i2c_read(g_sp0821, databuf[0]); read_reg_id = databuf[0]; read_reg_value = reg_data; read_reg_flag = 1; } return len; } static ssize_t sp0821_get_name(struct device *dev, struct device_attribute *attr, char *buf) { ssize_t len = 0; if (driver_flag) { len += snprintf(buf + len, PAGE_SIZE - len, "%s\n", "sp_sp0821_yuv"); } else { len += snprintf(buf + len, PAGE_SIZE - len, "%s\n", "none"); } return len; } static ssize_t sp0821_get_light(struct device *dev, struct device_attribute *attr, char *buf) { ssize_t len = 0; unsigned char reg_data1 = 0x00; //unsigned char reg_data2 = 0x00; u16 light = 0; reg_data1 = sp0821_i2c_read(g_sp0821, 0x5160); //reg_data2 = sp0821_i2c_read(g_sp0821, 0x516b); //light = (reg_data1<<8) + reg_data2; light = reg_data1; qvga_dev_err(g_sp0821->dev, "%s: sp0821 light=%d, %d\n", __func__, light, reg_data1); len += snprintf(buf + len, PAGE_SIZE - len, "%d\n", light); return len; } static ssize_t sp0821_set_light(struct device *dev, struct device_attribute *attr, const char *buf, size_t len) { ssize_t ret; unsigned int state; ret = kstrtouint(buf, 10, &state); if (ret) { qvga_dev_err(g_sp0821->dev, "%s: fail to change str to int\n", __func__); return ret; } if (state == 0) sp0821_hw_off(g_sp0821); /*OFF*/ else sp0821_hw_on(g_sp0821); /*ON*/ return len; } static DEVICE_ATTR(reg, S_IWUSR | S_IRUGO, sp0821_get_reg, sp0821_set_reg); static DEVICE_ATTR(cam_name, S_IWUSR | S_IRUGO, sp0821_get_name, NULL); static DEVICE_ATTR(light, S_IWUSR | S_IRUGO, sp0821_get_light, sp0821_set_light); static struct attribute *sp0821_attributes[] = { &dev_attr_reg.attr, &dev_attr_cam_name.attr, &dev_attr_light.attr, NULL }; static struct attribute_group sp0821_attribute_group = { .attrs = sp0821_attributes }; static void sp0821_parse_gpio_dt(struct sp0821 *sp0821, struct device_node *np) { qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s enter, dev_i2c%d@0x%02X\n", __func__, sp0821->i2c_seq, sp0821->i2c_addr); sp0821->reset_gpio = of_get_named_gpio(np, "reset-gpio", 0); if (sp0821->reset_gpio < 0) { qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s: no reset gpio provided, hardware reset unavailable\n", __func__); sp0821->reset_gpio = -1; } else { qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s: reset gpio provided ok\n", __func__); } sp0821->reset_gpio1 = of_get_named_gpio(np, "reset-gpio1", 0); if (sp0821->reset_gpio1 < 0) { qvga_dev_err(sp0821->dev, "%s: no reset gpio1 provided, hardware reset unavailable\n", __func__); sp0821->reset_gpio1 = -1; } else { qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s: reset gpio1 provided ok\n", __func__); } } static void sp0821_parse_dt(struct sp0821 *sp0821, struct device_node *np) { qvga_dev_info(sp0821->dev, "%s enter, dev_i2c%d@0x%02X\n", __func__, sp0821->i2c_seq, sp0821->i2c_addr); sp0821_parse_gpio_dt(sp0821, np); } /**************************************************************************** * sp0821 i2c driver *****************************************************************************/ static int sp0821_i2c_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id) { struct device_node *np = client->dev.of_node; struct pinctrl *sp0821_pinctrl = NULL; struct pinctrl_state *set_state = NULL; struct pinctrl_state *sp0821_mclk_on = NULL; struct pinctrl_state *sp0821_mclk_off = NULL; struct sp0821 *sp0821 = NULL; struct class *qvga_class; struct device *dev; int ret = -1; pr_err("scw %s enter , i2c%d@0x%02x\n", __func__, client->adapter->nr, client->addr); if (!i2c_check_functionality(client->adapter, I2C_FUNC_I2C)) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: check_functionality failed\n", __func__); ret = -ENODEV; goto exit_check_functionality_failed; } sp0821 = sp0821_malloc_init(client); g_sp0821 = sp0821; sp0821->i2c_seq = sp0821->i2c_client->adapter->nr; sp0821->i2c_addr = sp0821->i2c_client->addr; if (sp0821 == NULL) { dev_err(&client->dev, "%s: failed to parse device tree node\n", __func__); ret = -ENOMEM; goto exit_devm_kzalloc_failed; } sp0821->dev = &client->dev; i2c_set_clientdata(client, sp0821); sp0821_parse_dt(sp0821, np); if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio)) { ret = devm_gpio_request_one(&client->dev, sp0821->reset_gpio, GPIOF_OUT_INIT_LOW, "sp0821_rst"); if (ret) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: rst request failed\n", __func__); goto exit_gpio_request_failed; } } if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio1)) { ret = devm_gpio_request_one(&client->dev, sp0821->reset_gpio1, GPIOF_OUT_INIT_LOW, "sp0821_rst1"); if (ret) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: rst1 request failed\n", __func__); goto exit_gpio_request_failed; } } sp0821_pinctrl = devm_pinctrl_get(&client->dev); if (IS_ERR_OR_NULL(sp0821_pinctrl)) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: sp0821_pinctrl not defined\n", __func__); } else { set_state = pinctrl_lookup_state(sp0821_pinctrl, SP0821_MCLK_ON); if (IS_ERR_OR_NULL(set_state)) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: sp0821_pinctrl lookup failed for mclk on\n", __func__); } else { sp0821_mclk_on = set_state; } set_state = pinctrl_lookup_state(sp0821_pinctrl, SP0821_MCLK_OFF); if (IS_ERR_OR_NULL(set_state)) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: sp0821_pinctrl lookup failed for mclk off\n", __func__); } else { sp0821_mclk_off = set_state; } ret = pinctrl_select_state(sp0821_pinctrl, sp0821_mclk_off); if (ret < 0) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: sp0821_pinctrl select failed for mclk off\n", __func__); } } //power on camera sp0821_hw_off_reset1(sp0821); mdelay(5); sp0821_vcam_control(sp0821, true); mdelay(1); ret = pinctrl_select_state(sp0821_pinctrl, sp0821_mclk_on); if (ret < 0) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: sp0821_pinctrl select failed for mclk on\n", __func__); } sp0821_hw_on_reset1(sp0821); sp0821_hw_on_reset(sp0821); mdelay(5); // sp0821->hwen_flag = 1; /* sp0821 sensor id */ ret = sp0821_GetSensorID(sp0821); if (ret < 0) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s: sp0821read_sensorid failed ret=%d\n", __func__, ret); goto exit_i2c_check_id_failed; } //power off camera sp0821_vcam_control(sp0821, false); sp0821_hw_off_reset1(sp0821); // sp0821_Init(sp0821); qvga_class = class_create(THIS_MODULE, "qvga_cam"); dev = device_create(qvga_class, NULL, client->dev.devt, NULL, "qvga_depth"); ret = sysfs_create_group(&dev->kobj, &sp0821_attribute_group); if (ret < 0) { qvga_dev_err(&client->dev, "%s failed to create sysfs nodes\n", __func__); } return 0; exit_i2c_check_id_failed: sp0821_vcam_control(sp0821, false); sp0821_hw_off_reset1(sp0821); if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio)) devm_gpio_free(&client->dev, sp0821->reset_gpio); exit_gpio_request_failed: devm_kfree(&client->dev, sp0821); sp0821 = NULL; exit_devm_kzalloc_failed: exit_check_functionality_failed: return ret; } static int sp0821_i2c_remove(struct i2c_client *client) { struct sp0821 *sp0821 = i2c_get_clientdata(client); if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio)) devm_gpio_free(&client->dev, sp0821->reset_gpio); if (gpio_is_valid(sp0821->reset_gpio1)) devm_gpio_free(&client->dev, sp0821->reset_gpio1); devm_kfree(&client->dev, sp0821); sp0821 = NULL; return 0; } static const struct of_device_id sp0821_of_match[] = { {.compatible = "sc,sp_sp0821_yuv"}, {}, }; static struct i2c_driver sp0821_i2c_driver = { .driver = { .owner = THIS_MODULE, .name = "sp_sp0821_yuv", .of_match_table = sp0821_of_match, }, .probe = sp0821_i2c_probe, .remove = sp0821_i2c_remove, }; static int __init sp0821_yuv_init(void) { int ret; pr_info("%s: driver version: %s\n", __func__, SP0821_DRIVER_VERSION); ret = i2c_add_driver(&sp0821_i2c_driver); if (ret) { pr_info("****[%s] Unable to register driver (%d)\n", __func__, ret); return ret; } return 0; } static void __exit sp0821_yuv_exit(void) { pr_info("%s enter\n", __func__); i2c_del_driver(&sp0821_i2c_driver); } module_init(sp0821_yuv_init); module_exit(sp0821_yuv_exit); MODULE_AUTHOR("[email protected]>"); MODULE_DESCRIPTION("sp0821 yuv driver"); MODULE_LICENSE("GPL v2"); 这个代码哪里有问题可能会导致编译报错的?

最新推荐

recommend-type

2022代理软件销售协议书.docx

2022代理软件销售协议书.docx
recommend-type

ChmDecompiler 3.60:批量恢复CHM电子书源文件工具

### 知识点详细说明 #### 标题说明 1. **Chm电子书批量反编译器(ChmDecompiler) 3.60**: 这里提到的是一个软件工具的名称及其版本号。软件的主要功能是批量反编译CHM格式的电子书。CHM格式是微软编译的HTML文件格式,常用于Windows平台下的帮助文档或电子书。版本号3.60说明这是该软件的一个更新的版本,可能包含改进的新功能或性能提升。 #### 描述说明 2. **专门用来反编译CHM电子书源文件的工具软件**: 这里解释了该软件的主要作用,即用于解析CHM文件,提取其中包含的原始资源,如网页、文本、图片等。反编译是一个逆向工程的过程,目的是为了将编译后的文件还原至其原始形态。 3. **迅速地释放包括在CHM电子书里面的全部源文件**: 描述了软件的快速处理能力,能够迅速地将CHM文件中的所有资源提取出来。 4. **恢复源文件的全部目录结构及文件名**: 这说明软件在提取资源的同时,会尝试保留这些资源在原CHM文件中的目录结构和文件命名规则,以便用户能够识别和利用这些资源。 5. **完美重建.HHP工程文件**: HHP文件是CHM文件的项目文件,包含了编译CHM文件所需的所有元数据和结构信息。软件可以重建这些文件,使用户在提取资源之后能够重新编译CHM文件,保持原有的文件设置。 6. **多种反编译方式供用户选择**: 提供了不同的反编译选项,用户可以根据需要选择只提取某些特定文件或目录,或者提取全部内容。 7. **支持批量操作**: 在软件的注册版本中,可以进行批量反编译操作,即同时对多个CHM文件执行反编译过程,提高了效率。 8. **作为CHM电子书的阅读器**: 软件还具有阅读CHM电子书的功能,这是一个附加特点,允许用户在阅读过程中直接提取所需的文件。 9. **与资源管理器无缝整合**: 表明ChmDecompiler能够与Windows的资源管理器集成,使得用户可以在资源管理器中直接使用该软件的功能,无需单独启动程序。 #### 标签说明 10. **Chm电子书批量反编译器**: 这是软件的简短标签,用于标识软件的功能类型和目的,即批量反编译CHM电子书。 #### 文件名称列表说明 11. **etextwizard.cdsetup.exe**: 这是一个安装程序的文件名,带有.exe扩展名,表明它是一个可执行文件。这可能是用户安装ChmDecompiler软件的安装包。 12. **说明_Readme.html**: 这是一个包含说明文档的HTML文件,通常包含软件的安装指南、使用方法、常见问题解答等。用户应该在安装或使用软件之前仔细阅读该文档。 综合来看,ChmDecompiler是一款功能强大的工具软件,它可以处理CHM电子书的反编译需求,支持多种反编译方式,同时提供方便的用户界面和功能集成,极大地降低了用户进行电子书资料恢复或二次编辑的难度。此外,软件的安装程序和说明文档也遵循了行业标准,方便用户使用和理解。
recommend-type

【数据融合技术】:甘肃土壤类型空间分析中的专业性应用

# 摘要 数据融合技术作为一种集成多源数据信息的方法,在土壤类型空间分析中发挥着关键作用。本文介绍了数据融合技术的基本概念及其理论基础,阐述了数据预处理、同步整合及冲突解决等关键技术,并详细描述了甘肃土壤类型数据准备的流程,包括数据采集、质量评估、空间化处理及融合实践准备。通过具体案例分析,展示了数据融合在土壤类型空间分布分析、土壤质量评估及土壤保护规划中的应用。同时,文
recommend-type

redistemplate.opsForValue()返回值

<think>嗯,用户想知道RedisTemplate.opsForValue()方法的返回值类型。首先,我需要回忆一下Spring Data Redis的相关知识。记得RedisTemplate提供了不同数据结构的操作类,比如opsForValue对应字符串类型。opsForValue()方法返回的是一个ValueOperations对象,这个对象负责操作字符串类型的数据。 接下来,我需要确认返回类型的具体信息。根据官方文档,ValueOperations是一个接口,它定义了set、get等方法。当用户调用RedisTemplate.opsForValue()时,实际上会返回一个实现该接口
recommend-type

ktorrent 2.2.4版本Linux客户端发布

标题:“ktorrent”指的是一个流行的BitTorrent客户端软件,通常运行在类Unix操作系统上,特别是在Linux系统中。BitTorrent是一种点对点(P2P)文件共享协议,它允许用户之间共享文件,并且使用一种高效的“分片”下载技术,这意味着用户可以从许多其他用户那里同时下载文件的不同部分,从而加快下载速度并减少对单一源服务器的压力。 描述:提供的描述部分仅包含了重复的文件名“ktorrent-2.2.4.tar.gz”,这实际上表明了该信息是关于特定版本的ktorrent软件包,即版本2.2.4。它以.tar.gz格式提供,这是一种常见的压缩包格式,通常用于Unix-like系统中。在Linux环境下,tar是一个用于打包文件的工具,而.gz后缀表示文件已经被gzip压缩。用户需要先解压缩.tar.gz文件,然后才能安装软件。 标签:“ktorrent,linux”指的是该软件包是专为Linux操作系统设计的。标签还提示用户ktorrent可以在Linux环境下运行。 压缩包子文件的文件名称列表:这里提供了一个文件名“ktorrent-2.2.4”,该文件可能是从互联网上下载的,用于安装ktorrent版本2.2.4。 关于ktorrent软件的详细知识点: 1. 客户端功能:ktorrent提供了BitTorrent协议的完整实现,用户可以通过该客户端来下载和上传文件。它支持创建和管理种子文件(.torrent),并可以从其他用户那里下载大型文件。 2. 兼容性:ktorrent设计上与KDE桌面环境高度兼容,因为它是用C++和Qt框架编写的,但它也能在非KDE的其他Linux桌面环境中运行。 3. 功能特点:ktorrent提供了多样的配置选项,比如设置上传下载速度限制、选择存储下载文件的目录、设置连接数限制、自动下载种子包内的多个文件等。 4. 用户界面:ktorrent拥有一个直观的图形用户界面(GUI),使得用户可以轻松地管理下载任务,包括启动、停止、暂停以及查看各种统计数据,如下载速度、上传速度、完成百分比等。 5. 插件系统:ktorrent支持插件系统,因此用户可以扩展其功能,比如添加RSS订阅支持、自动下载和种子管理等。 6. 多平台支持:虽然ktorrent是为Linux系统设计的,但有一些类似功能的软件可以在不同的操作系统上运行,比如Windows和macOS。 7. 社区支持:ktorrent拥有活跃的社区,经常更新和改进软件。社区提供的支持包括论坛、文档以及bug跟踪。 安装和配置ktorrent的步骤大致如下: - 首先,用户需要下载相应的.tar.gz压缩包文件。 - 然后,使用终端命令解压该文件。通常使用命令“tar xzvf ktorrent-2.2.4.tar.gz”。 - 解压后,用户进入解压得到的目录并可能需要运行“qmake”来生成Makefile文件。 - 接着,使用“make”命令进行编译。 - 最后,通过“make install”命令安装软件。某些情况下可能需要管理员权限。 在编译过程中,用户可以根据自己的需求配置编译选项,比如选择安装路径、包含特定功能等。在Linux系统中,安装和配置过程可能会因发行版而异,有些发行版可能通过其包管理器直接提供对ktorrent的安装支持。
recommend-type

【空间分布规律】:甘肃土壤类型与农业生产的关联性研究

# 摘要 本文对甘肃土壤类型及其在农业生产中的作用进行了系统性研究。首先概述了甘肃土壤类型的基础理论,并探讨了土壤类型与农业生产的理论联系。通过GIS技术分析,本文详细阐述了甘肃土壤的空间分布规律,并对其特征和影响因素进行了深入分析。此外,本文还研究了甘肃土壤类型对农业生产实际影响,包括不同区域土壤改良和作物种植案例,以及土壤养分、水分管理对作物生长周期和产量的具体影响。最后,提出了促进甘肃土壤与农业可持续发展的策略,包括土壤保护、退化防治对策以及土壤类型优化与农业创新的结合。本文旨在为
recommend-type

数字温度计供电

<think>好的,我现在需要帮助用户了解数字温度计的供电方式或电源适配设计方案。首先,用户提到的参考引用中有提到使用5V电源,比如计算机的USB接口。所以这可能是一个常见的供电方式。 我需要先回顾用户提供的引用内容。引用[1]中提到使用AT89C51单片机和DS18B20温度传感器,并且提到电源电压在5~5.5V之间,可以使用计算机USB口的5V电源[^2]。这说明USB供电是一个可行的方案,而且设计时需要考虑电压的稳定性。 接下来,供电设计需要考虑几个方面:电源类型、电压稳定性、功耗优化和备用电源。用户可能想知道不同的供电方式,比如电池供电、USB供电或者外部适配器,以及它们各自的优缺
recommend-type

Java EE 5.03 SDK官方帮助文档

根据给定的文件信息,我们可以推断出相关的知识点主要与Java EE SDK(Java Platform, Enterprise Edition Software Development Kit)版本5.03相关,特别是其帮助文档和Java文档(Javadocs)部分。 首先,Java EE(Java Platform, Enterprise Edition)是Java技术的官方企业计算版。Java EE提供了一个平台,用于开发和运行大型、多层、可伸缩、可靠和安全的网络应用程序。Java EE 5.03版本是Java EE的早期版本之一,它在Java SE(Standard Edition)的基础上添加了企业级服务。 ### 标题知识点:java_ee_sdk-5_03帮助文档 1. **Java EE SDK的构成和作用** - Java EE SDK是包含了一整套用于Java EE开发的工具、API和运行时环境的软件包。 - SDK中包括了编译器、调试器、部署工具等,使得开发者能够创建符合Java EE标准的应用程序。 2. **5.03版本的特性** - 了解Java EE 5.03版本中新增的功能和改进,例如注解的广泛使用、简化开发模式等。 - 掌握该版本中支持的企业级技术,比如Servlet、JavaServer Pages (JSP)、Java Persistence API (JPA)、Enterprise JavaBeans (EJB)等。 3. **帮助文档的作用** - 帮助文档是开发者学习和参考的资源,通常会详细说明如何安装SDK、如何配置开发环境以及各个组件的使用方法。 - 文档中可能还会包含示例代码、API参考和最佳实践,对新手和资深开发者都具有重要价值。 ### 描述知识点:java_ee_sdk-5_03-javadocs 1. **Javadocs的含义** - Javadoc是一个文档生成器,它能够从Java源代码中提取注释,并基于这些注释生成一套HTML格式的API文档。 - Javadocs为Java EE SDK中的每个类、接口、方法和字段提供详细的说明,方便开发者理解每个组件的用途和用法。 2. **使用Javadocs的重要性** - 对于Java EE开发者来说,阅读和理解Javadocs是必须的技能之一。 - Javadocs能够帮助开发者避免在编程时错误地使用API,同时也能更加高效地利用Java EE提供的各项服务。 3. **如何阅读和利用Javadocs** - 学习如何使用Javadocs标签来标记源代码,例如`@author`、`@param`、`@return`、`@throws`等,从而生成结构化和标准化的文档。 - 理解Javadocs生成的HTML文档结构,特别是类和接口的概览页,方法的详细页等,并学会如何通过这些页面快速找到所需信息。 ### 标签知识点:java_ee_sdk 1. **Java EE SDK的版本标识** - 标签中的“java_ee_sdk”表明了文档是与Java EE SDK相关的内容。 - 通常这种标签会用于区分不同版本的SDK文档,便于开发者快速定位到对应的版本信息。 ### 压缩包子文件的文件名称列表知识点:docs 1. **文档目录结构** - 从“docs”可以推断出这是SDK中存放帮助文档和Javadocs的目录。 - 目录结构可能包括了不同版本的文档、各种语言版本的文档、不同API模块的文档等。 2. **如何使用文档目录** - 掌握如何根据目录结构快速找到特定的API或组件的Javadoc。 - 学习如何浏览目录以获取完整的开发文档,包括安装指南、编程指南、示例代码和FAQ等。 3. **文件的管理与组织** - 理解文档文件是如何被压缩和打包的,例如是否使用ZIP格式进行压缩。 - 学习如何解压缩文档文件,以便在本地开发环境中使用。 综上所述,Java EE SDK-5.03的文档资料对Java EE开发者来说是不可或缺的参考资料,其中包含了丰富的API信息和开发指导,能够帮助开发者掌握Java EE的应用开发和管理。开发者应充分利用这些文档资源来提高开发效率和代码质量,确保开发的Java EE应用程序能够稳定地运行在企业环境中。
recommend-type

【制图技术】:甘肃高质量土壤分布TIF图件的成图策略

# 摘要 本文针对甘肃土壤分布数据的TIF图件制作进行了系统研究。首先概述了甘肃土壤的分布情况,接着介绍了TIF图件的基础知识,包括其格式特点、空间数据表达以及质量控制方法。随后,文中构建了成图策略的理论框架,分析了土壤分布图的信息需求与数据处理流程,并探讨了成图原则与标准。在实践操作部分,详细阐述了制图软
recommend-type

instantngp复现

<think>好的,我现在需要处理用户关于如何复现Instant-NGP项目的请求。首先,用户提供了几个引用链接,我需要仔细查看这些引用的内容,确保回答准确。 根据引用[1],用户提到复现Instant-NGP的过程,并提到了可能的优化和与其他项目如npg-pl、nerfStudio的比较。引用[2]和[3]具体提到了在Windows环境下复现的步骤,特别是修改colmap2nerf.py路径和使用RTX 3000/4000显卡的注意事项。引用[4]则指向了官方的GitHub仓库,可能需要参考官方文档。 接下来,我需要整理复现的主要步骤。首先,环境配置是关键,尤其是CUDA和PyTorch