ros激光雷达msg
时间: 2025-02-24 07:27:36 浏览: 87
### ROS 中激光雷达消息类型的文档与使用实例
#### 消息类型定义
在机器人操作系统(ROS)中,激光雷达数据通常通过`sensor_msgs/LaserScan`消息类型来表示[^1]。此消息结构包含了扫描的角度范围、距离读数以及强度信息。
- `header`: 时间戳和坐标系信息。
- `angle_min`, `angle_max`: 扫描角度的最小值和最大值。
- `angle_increment`: 两个连续测量之间的角度增量。
- `time_increment`: 连续两次采样之间的时间间隔。
- `scan_time`: 完成一次完整扫描所需时间。
- `range_min`, `range_max`: 距离的有效区间。
- `ranges[]`: 实际的距离测量数组。
- `intensities[]`: 可选字段,用于存储反射光强的数据。
```cpp
// C++ 订阅 LaserScan 的例子
#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg){
// 处理接收到的消息...
}
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "laser_listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("scan", 1000, scanCallback);
ros::spin();
}
```
对于更现代的应用场景,推荐使用`sensor_msgs/PointCloud2`作为替代方案,它提供了更高的灵活性和支持多种传感器融合的能力[^2]。
#### 使用案例分析
当涉及到具体应用时,开发者可以根据需求选择合适的消息格式。例如,在SLAM(同步定位与建图)算法实现过程中,`LaserScan`常被用来构建环境地图;而在物体检测任务里,则可能更多依赖于点云形式(`PointCloud2`)来进行特征提取和分类操作[^3]。
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