virtualbox安装ubuntu16.04，安装ros操作系统
时间: 2025-01-17 20:25:28 浏览: 50
### 安装 Oracle VirtualBox
为了在 Windows 10 中安装 Oracle VirtualBox，需访问官方网站 https://www.virtualbox.org/ 并点击 Downloads 来获取对应的版本。按照提示，默认选项下逐步完成安装过程即可[^1]。
### 创建 Ubuntu 16.04 虚拟机
启动 VirtualBox 后，创建新的虚拟机来运行 Ubuntu 16.04：
1. **新建虚拟机**
- 打开 VirtualBox 应用程序。
- 点击 "New" 开始创建新虚拟机。
- 输入名称 (例如 `Ubuntu 16.04`) 和选择 Linux 版本为 Ubuntu(64-bit)。
2. **分配内存大小**
- 推荐至少给定 2GB 的 RAM 大小用于流畅操作。
3. **硬盘设置**
- 可选动态分配磁盘空间或固定大小；推荐初始容量不少于 20 GB。
4. **加载 ISO 文件**
- 进入存储设备设置，选择空光驱并指定路径到已下载的 Ubuntu 16.04 镜像文件位置。
5. **网络适配器配置**
- 建议启用 NAT 或者桥接模式以便于互联网连接。
完成后保存设置并启动虚拟机以开始 Ubuntu 的安装流程[^3]。
### 安装 ROS 到 Ubuntu 16.04
当成功安装好 Ubuntu 之后，接下来便是准备 ROS 工作环境:
#### 更新包列表和升级现有软件包
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 设置源密钥和服务端地址
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
#### 添加国内镜像加速（可选）
如果希望加快下载速度可以替换上述命令中的官方 URL 至更快速的服务提供商比如清华大学开源软件镜像站或其他可信站点。
#### 安装 ROS Kinetic Kame 发行版
```bash
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
```
#### 初始化 rosdep
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 安装 Python 包管理工具 pip3 支持更多依赖项处理
```bash
sudo apt-get install python3-pip
pip3 install -U rosinstall_generator rospkg catkin_pkg wstool rosinstall
```
#### 环境变量配置
编辑 `.bashrc` 文件加入如下行使每次打开终端都能自动识别 ROS 相关指令：
```bash
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
```
最后重启计算机让所有更改生效[^2][^4]。
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iBatisNet是一个流行的.NET持久层框架，它提供了数据持久化层的解决方案。这个框架允许开发者通过配置文件或XML映射文件来操作数据库，从而将数据操作与业务逻辑分离，提高了代码的可维护性和扩展性。由于它具备与Java领域广泛使用的MyBatis类似的特性，对于Java开发者来说，iBatisNet易于上手。
### iBatisNet入门关键知识点
1. **框架概述**：
iBatisNet作为一个持久层框架，其核心功能是减少数据库操作代码。它通过映射文件实现对象与数据库表之间的映射，使得开发者在处理数据库操作时更加直观。其提供了一种简单的方式，让开发者能够通过配置文件来管理SQL语句和对象之间的映射关系，从而实现对数据库的CRUD操作（创建、读取、更新和删除）。
2. **配置与初始化**：
- **配置文件**：iBatisNet使用配置文件（通常为`SqlMapConfig.xml`）来配置数据库连接和SQL映射文件。
- **环境设置**：包括数据库驱动、连接池配置、事务管理等。
- **映射文件**：定义SQL语句和结果集映射到对象的规则。
3. **核心组件**：
- **SqlSessionFactory**：用于创建SqlSession对象，它类似于一个数据库连接池。
- **SqlSession**：代表一个与数据库之间的会话，可以执行SQL命令，获取映射对象等。
- **Mapper接口**：定义与数据库操作相关的接口，通过注解或XML文件实现具体方法与SQL语句的映射。
4. **基本操作**：
- **查询（SELECT）**：使用`SqlSession`的`SelectList`或`SelectOne`方法从数据库查询数据。
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- **更新（UPDATE）**：使用`Update`方法更新数据库中的数据。
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- **一对多**：单个记录与另一个表中多条记录之间的关系。
- **多对多**：多个记录与另一个表中多个记录之间的关系。
6. **事务处理**：
iBatisNet不会自动处理事务，需要开发者手动开始事务、提交事务或回滚事务。开发者可以通过`SqlSession`的`BeginTransaction`、`Commit`和`Rollback`方法来控制事务。
### 具体示例分析
从文件名称列表可以看出，示例程序中包含了完整的解决方案文件`IBatisNetDemo.sln`，这表明它可能是一个可视化的Visual Studio解决方案，其中可能包含多个项目文件和资源文件。示例项目可能包括了数据库访问层、业务逻辑层和表示层等。而`51aspx源码必读.txt`文件可能包含关键的源码解释和配置说明，帮助开发者理解示例程序的代码结构和操作数据库的方式。`DB_51aspx`可能指的是数据库脚本或者数据库备份文件，用于初始化或者恢复数据库环境。
通过这些文件，我们可以学习到如何配置iBatisNet的环境、如何定义SQL映射文件、如何创建和使用Mapper接口、如何实现基本的CRUD操作，以及如何正确地处理事务。
### 学习步骤
为了有效地学习iBatisNet，推荐按照以下步骤进行：
1. 了解iBatisNet的基本概念和框架结构。
2. 安装.NET开发环境（如Visual Studio）和数据库（如SQL Server）。
3. 熟悉示例项目结构，了解`SqlMapConfig.xml`和其他配置文件的作用。
4. 学习如何定义和使用映射文件，如何通过`SqlSessionFactory`和`SqlSession`进行数据库操作。
5. 逐步实现增删改查操作，理解数据对象到数据库表的映射原理。
6. 理解并实践事务处理机制，确保数据库操作的正确性和数据的一致性。
7. 通过`51aspx源码必读.txt`学习示例项目的代码逻辑，加深理解。
8. 在数据库中尝试运行示例程序的SQL脚本，观察操作结果。
9. 最后，尝试根据实际需求调整和扩展示例程序，加深对iBatisNet的掌握。
### 总结
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4. **培训进度跟踪**：系统能够记录员工的培训情况，包括参加的课程、完成的课时、获得的证书等信息。
5. **评估系统**：提供考核工具，如考试、测验、作业提交等方式，来评估员工的学习效果和知识掌握情况。
6. **报表统计**：能够生成各种统计报表，如培训课程参与度报表、员工培训效果评估报表等，以供管理层决策。
7. **系统集成**：与企业其它信息系统，如人力资源管理系统(HRMS)、企业资源规划(ERP)系统等，进行集成，实现数据共享。
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2. **入库操作**：系统要支持对物品的接收入库操作，包括物品验收、编码、上架等。
3. **出库操作**：管理物品的出库流程，包括订单处理、拣货、打包、发货等环节。
4. **物料管理**：对物料的分类管理、有效期管理、质量状态管理等。
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6. **设备管理**：管理仓库内使用的各种设备，如叉车、货架、输送带等的维护和调度。
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