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ubantu22.04安装ROS

时间: 2025-05-12 20:28:53 浏览: 35

### 如何在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 的教程 #### 安装 ROS Humble 桌面版为了在 Ubuntu 22.04 上成功安装 ROS Humble 桌面版，可以按照以下方法操作： 1. **更新系统包** 首先需要确保系统的软件源是最新的。运行以下命令来更新本地的 APT 缓存并升级已有的软件包： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 2. **设置 `rosdep` 工具** 使用 `rosdep` 可以轻松解决依赖项问题。如果尚未安装该工具，则可以通过以下命令完成安装： ```bash sudo apt install python3-rosdep ``` 初始化并更新 `rosdep` 数据库以便后续使用： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 3. **安装桌面版 ROS Humble** 尝试通过标准方式安装 ROS Humble 桌面版时可能会遇到依赖冲突的问题[^1]。因此推荐改用 `aptitude` 来处理这些复杂情况： ```bash sudo aptitude install ros-humble-desktop ``` 如果仍然存在未满足的依赖关系，可以选择交互模式让 `aptitude` 提供解决方案。 4. **初始化工作空间并构建项目** 创建一个新的 Catkin 工作区目录结构，并克隆所需的代码到其中。接着利用下面这条指令自动解析和下载所有必要的依赖项[^2]: ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y colcon build source install/local_setup.bash ``` 5. **测试 MoveIt2 功能 (可选)** 对于希望进一步探索机器人运动规划功能的开发者来说，还可以尝试启动 MoveIt2 教程中的演示程序[^3]： ```bash ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_config:=panda_moveit_config_demo_empty.rviz ``` 以上步骤涵盖了从基础环境准备到高级应用实例的一系列流程说明。 --- ###

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