RK3588 ros

### RK3588与ROS的安装配置教程及兼容性说明 #### 一、RK3588简介及其特性 RK3588是一款高性能处理器，适用于AI服务机器人解决方案。相较于前代芯片，该款处理器新增了诸如实时网络、信号输入、MCU支持等多项工业特性[^3]。 #### 二、环境准备 为了确保顺利部署基于RK3588平台运行的ROS应用，在开始之前需确认已具备如下条件： - 安装有Linux操作系统的开发主机； - 已经刷入官方推荐固件版本的操作系统镜像至搭载RK3588的目标设备； - 开发者应熟悉基本命令行工具以及Python编程语言； #### 三、ROS安装流程 针对ARM架构优化过的Noetic版本是目前最适配于RK3588的选择之一。以下是具体步骤概述： 1. 更新软件包列表并安装依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 2. 设置ROS仓库密钥： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 3. 执行更新后再安装noetic桌面版： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` 4. 初始化rosdep用于解决后续可能出现的各种依赖关系问题： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 5. 配置环境变量以便每次登录都能自动加载必要的路径设置： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 6. (可选)创建个人工作空间目录结构，并初始化catkin编译体系： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 以上过程完成后即完成了基础环境搭建部分的工作[^1]。 #### 四、测试实例——编写简单的发布订阅节点 下面给出一段简易代码作为初次接触时的学习材料，帮助理解如何利用C++语言构建一对相互交互的话题(Topic): ```cpp // talker.cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()){ std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count++; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 同样地，对于监听端也有对应的源码可供参考学习: ```cpp // listener.cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; } ``` 完成上述两段程序之后便可以在不同终端分别执行`rosrun beginner_tutorials talker` 和 `rosrun beginner_tutorials listener` 来观察两者间的信息交换情况[^2]。 ---