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eigen 四元数转欧拉角

时间: 2025-01-16 22:11:14 浏览: 81

### 使用Eigen库将四元数转换为欧拉角为了实现从四元数到欧拉角的转换，可以利用 `Eigen` 库中的 `Matrix3d` 和 `Vector3d` 类型来完成这一过程。具体来说，先通过四元数创建一个旋转矩阵，再由该旋转矩阵计算出对应的欧拉角。下面是一个完整的代码示例展示如何执行此操作： ```cpp #include <iostream> #include <Eigen/Dense> #include <Eigen/Geometry> using namespace std; using namespace Eigen; int main() { // 定义一个四元数 q1 (w,x,y,z) Quaterniond q1(0.707, 0.0, 0.707, 0.0); // 将四元数转成旋转矩阵 Matrix3d rotation_matrix = q1.toRotationMatrix(); // 计算并打印欧拉角（按照ZYX顺序） Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); cout << "Euler Angles (radians):" << endl; cout << "Roll: " << euler_angles[2] << ", Pitch: " << euler_angles[1] << ", Yaw: " << euler_angles[0] << endl; return 0; } ``` 这段程序首先定义了一个四元数对象 `q1` 并初始化其分量值；接着调用了成员函数 `.toRotationMatrix()` 来获取相应的旋转矩阵表示形式；最后使用方法 `.eulerAngles()` 提取指定轴序下的三个角度作为输出结果[^1]。需要注意的是，在这里选择了 ZYX 的序列来进行解算，即绕固定坐标系依次沿Z、Y、X方向转动的角度组合。如果应用场合不同，则可能需要调整这个参数以匹配实际需求。

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