autosar doip sequence

### AUTOSAR DoIP 实现序列 AUTOSAR定义了一套详细的DoIP（Diagnostic over Internet Protocol）实现规范，这套规范确保了不同制造商之间的兼容性和互操作性。当涉及到DoIP的激活线状态发生改变时，系统应当对`DoIPTcpConnection`、`DoIPUdpConnection`以及`DoIPUdpVehicleAnnouncementConnections`进行循环检查和更新[^1]。 #### 初始化阶段 在初始化过程中，主要涉及以下几个方面： - **环境准备**：创建必要的对象实例，如`StbM`用于时间管理，`EthIf`负责以太网接口的数据交换，而`DoIP`则是整个诊断系统的中心控制器[^3]。 ```cpp // 创建必要组件的对象实例 StbM stbm; EthIf ethif; // 将这些组件传入到DoIP模块中完成初始化 DoIP doip(stbm, ethif); doip.init(); ``` #### 运行期间的消息处理 一旦初始化完成后，在运行状态下，程序进入一个持续监听的状态，等待来自外部设备或网络的新消息到达。每当有新消息到来时，都会触发一次完整的处理流程，这包括但不限于解析接收到的信息包、判断其类型并执行相应动作等步骤。 对于每种特定类型的请求——比如车辆识别请求或是路由激活请求——都有专门设计好的逻辑分支来进行针对性回应。例如，针对车辆识别请求，则会构建一条包含目标地址在内的回复报文，并将其发送回发起方；而对于路由激活命令来说，则需验证权限后再决定是否允许更改当前连接路径设置。 #### 数据封装与解封 根据DoIP协议规定，所有传输中的数据都遵循固定的格式化规则，即由版本号(`Protocol version`)、负载类型(`Payload type`)、长度指示符(`Payload length`)加上实际有效载荷四部分组成。其中源地址(Source address)和目的地址(Target address)各占两个字节的位置，紧随其后的才是真正的用户自定义内容。 ```plaintext +-------------------+---------------+-------------+--------------+ | Protocol version | Payload type | Payload len | Source addr | +------------------+---------------+-------------+--------------+ | (1 byte) | (1 byte) | (2 bytes) | (2 bytes) | +------------------+---------------+-------------+--------------+ | Target addr | User data | | | +------------------+---------------+-------------+--------------+ | (2 bytes) | ... | | | +------------------+---------------+-------------+--------------+ ``` 这种标准化的数据结构不仅有助于提高通信效率，同时也简化了跨平台间的集成难度。