ubuntu mid360配置
时间: 2025-03-16 18:07:24 浏览: 154
### 如何在 Ubuntu 系统中设置 Livox MID-360 设备
#### 1. 安装必要的依赖项
为了使 Livox MID-360 正常工作,需要先安装一些基础库和工具。以下是具体操作:
对于 **Ubuntu 20.04** 用户,可以运行以下命令来安装 PCL 库(Point Cloud Library),这是处理点云数据的重要工具:
```bash
sudo apt update
sudo apt install libpcl-dev
```
确认已安装的 PCL 版本是否满足需求:
```bash
apt-cache show libpcl-dev
```
根据文档说明,在 Ubuntu 20.04 上应使用 PCL 1.10.0[^2]。
#### 2. 设置网络 IP 地址
Livox MID-360 的通信通常通过以太网接口完成,因此需要正确配置本地主机的 IP 地址以便与设备连接。假设目标 IP 地址为 `192.168.1.50`,可以通过以下方式修改网络适配器的静态 IP 地址:
编辑 `/etc/netplan/` 下的相关文件(通常是 `01-netcfg.yaml` 或类似的名称):
```yaml
network:
version: 2
renderer: networkd
ethernets:
enp0s3: # 替换为实际使用的网卡名
dhcp4: no
addresses:
- 192.168.1.50/24
gateway4: 192.168.1.1
nameservers:
addresses:
- 8.8.8.8
- 8.8.4.4
```
保存后应用更改:
```bash
sudo netplan apply
```
验证当前 IP 是否生效:
```bash
ifconfig
```
或者更现代的方式:
```bash
ip addr show
```
确保显示的 IP 地址为 `192.168.1.50`[^3]。
#### 3. 获取并编译官方 SDK
下载最新的 Livox SDK 并解压到合适的位置。进入目录后执行以下步骤进行构建:
```bash
cd livox_sdk/
mkdir build && cd build
cmake ..
make
```
如果一切正常,则会生成可执行程序用于控制传感器以及接收扫描数据流。
#### 4. 测试硬件功能
启动其中一个示例应用程序来进行初步检测。比如运行获取实时点云的应用脚本前需指定参数如设备序列号等信息:
```bash
./Sample_PointCloud /dev/ttyUSB0
```
注意这里可能要调整串口号或者其他初始化选项依据实际情况而定[^1]。
#### 5. 整合至 SLAM 框架 (可选)
如果有进一步的需求像将 Lidar 数据融入 Fast-LIO 这样的同步定位建图算法框架里的话,请参照特定指南准备环境变量、ROS 节点订阅话题等内容。
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