ZED-ROS-WRAPPER

### ZED ROS Wrapper 文档与教程 ZED ROS Wrapper 是 Stereolabs 提供的一个用于集成其 ZED 双目摄像头系列到机器人操作系统 (ROS) 的工具包。它支持多种功能，包括实时深度感知、SLAM 映射以及回放录制的 `.svo` 文件。 #### 启动 ZED-M 设备并加载 SVO 文件 对于 ZED-M 型号设备，可以通过以下命令启动驱动程序并将指定路径下的 `.svo` 文件作为输入源[^1]: ```bash roslaunch zed_wrapper zedm.launch svo_file:=/path/to/file.svo ``` 此命令会初始化 `zedm.launch` 配置文件，并通过参数传递 `.svo` 文件的位置。`.svo` 文件是由 ZED SDK 录制的数据流，可以离线重播以便调试或分析。 #### 使用 ROS 2 启动 ZED 节点 如果正在使用 ROS 2，则需采用 Python Launch 文件来配置和启动 ZED 组件节点。以下是针对不同型号设备的启动方式[^2]: - **标准分辨率模式** ```bash ros2 launch zed_wrapper zedx.launch.py ``` - **高精度模式（适用于 ZED-XM 或其他高级版本）** ```bash ros2 launch zed_wrapper zedxm.launch.py ``` 上述命令分别对应于不同的硬件规格及其优化设置。值得注意的是，在 ROS 2 中，这些组件还可以被动态加载至系统级容器中以降低通信开销。 #### 官方文档链接 Stereolabs 提供详尽的技术手册帮助开发者快速上手： - [ZED ROS Wrapper Documentation](https://docs.stereolabs.com/ros/) - [Getting Started with ZED and ROS](https://www.stereolabs.com/docs/ros/installation/) 此外还有专门面向初学者的基础教学视频可供参考学习如何安装部署环境及编写自定义脚本处理传感器数据。 #### 示例代码片段展示订阅话题获取图像帧的方法 下面是一个简单的 Python 脚本例子说明怎样从 `/zed_camera/left/image_rect_color` 主题读取左眼彩色图象消息: ```python import rospy from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError def image_callback(msg): try: bridge = CvBridge() frame = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding="bgr8") # Process the OpenCV format 'frame' here... except CvBridgeError as e: print(e) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('image_subscriber', anonymous=True) sub = rospy.Subscriber('/zed_camera/left/image_rect_color', Image, image_callback) rospy.spin() ``` 该样例利用了 `cv_bridge` 库转换 ROS 图像消息成便于操作的标准 NumPy 数组形式，从而允许进一步应用计算机视觉算法库比如 OpenCV 进行后续计算。