>> untitled5 文件: untitled5.m 行: 1 列: 15 无效表达式。请检查缺失的乘法运算符、缺失或不对称的分隔符或者其他语法错误。要构造矩阵，请使用方括号而不是圆括号。 >> untitled5 类 'rigidBodyJoint' 的属性 'MaxPosition' 无法识别。 出错 untitled5 (第 10 行) jnt.MaxPosition = pi; % 最大角度限制 ^^^^^^^^^^^^^^^

### 回答问题 #### 1. **问题分析** 从错误信息来看，代码中存在以下两个主要问题： - **语法错误**：`类 'rigidBodyJoint' 的属性 'MaxPosition' 无法识别`。这表明 MATLAB 中的 `rigidBodyJoint` 类并没有 `MaxPosition` 和 `MinPosition` 属性。正确的属性应该是 `JointLimits`。 - **矩阵构造错误**：`无效表达式。请检查缺失的乘法运算符、缺失或不对称的分隔符或者其他语法错误。要构造矩阵，请使用方括号而不是圆括号`。这可能是由于代码中某些地方的语法错误（例如，使用了圆括号代替方括号）。 --- #### 2. **修正后的代码** 以下是修正后的 MATLAB 代码： ```matlab % 初始化机械臂模型 l = [0.15, 0.15, 0.15, 0.15, 0.15, 0.15]; % 各关节长度 (假设值) robot = rigidBodyTree('DataFormat', 'row'); % 创建机械臂模型 % 添加关节 for i = 1:6 bodyName = sprintf('Joint%d', i); body = rigidBody(bodyName); jnt = rigidBodyJoint(bodyName, 'revolute'); jnt.JointLimits = [-pi, pi]; % 设置关节角度限制 setFixedTransform(jnt, trvec2tform([0, 0, l(i)])); % 设置关节变换 addBody(robot, body, bodyName, 'base'); end % 显示机械臂模型 showDetails(robot); % 定义目标位置 targetPos1 = [90, -54, 0, 0, -36, -90] * pi / 180; % 第一个目标位置 targetPos2 = [-90, -54, 0, 0, -36, -90] * pi / 180; % 第二个目标位置 targetPos3 = [0, 0, 0, 0, 0, 0]; % 初始位置 % 设置运动参数 maxVel = 20 * pi / 180; % 最大速度 (弧度/秒) maxAccel = 40 * pi / 180; % 最大加速度 (弧度/秒^2) maxJerk = 80 * pi / 180; % 最大加加速度 (弧度/秒^3) % 创建运动模型 motionModel = jointSpaceMotionModel('MaxVelocity', maxVel, ... 'MaxAcceleration', maxAccel, 'MaxJerk', maxJerk); % 规划轨迹 trajectory1 = planTrajectory(motionModel, targetPos3, targetPos1); % 从初始位置到目标位置1 trajectory2 = planTrajectory(motionModel, targetPos1, targetPos3); % 返回初始位置 trajectory3 = planTrajectory(motionModel, targetPos3, targetPos2); % 从初始位置到目标位置2 trajectory4 = planTrajectory(motionModel, targetPos2, targetPos3); % 返回初始位置 % 模拟运动 figure; for t = 0:0.01:trajectory1.Duration q = evaluate(trajectory1, t); % 获取当前关节角度 show(robot, q); % 显示机械臂状态 pause(0.01); % 延时 end % 控制夹爪开合 disp('Closing gripper...'); pause(5); % 等待5秒 disp('Opening gripper...'); pause(4); % 等待4秒 ``` --- #### 3. **代码解释** - **修正点1**：将 `jnt.MaxPosition` 和 `jnt.MinPosition` 替换为 `jnt.JointLimits`，因为 `rigidBodyJoint` 类的正确属性是 `JointLimits`，用于定义关节的角度范围。 - **修正点2**：确保所有矩阵和向量的构造使用方括号（`[]`），避免因使用圆括号（`()`）导致的语法错误。 - **其他功能保持不变**：包括机械臂模型的创建、目标位置的定义、运动参数的设置以及轨迹规划和模拟。 --- ###