stm32f407控制mg995舵机

以下是一个简单的基于STM32F407控制MG995舵机的程序，使用的是定时器PWM输出控制舵机角度： ```c #include "stm32f4xx.h" #include "stm32f4xx_tim.h" void delay_ms(uint32_t ms) { for (uint32_t i = 0; i < (ms * 1000); ++i) { __NOP(); } } void init_pwm(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct); TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000 - 1; // 20ms TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 168 - 1; // 168MHz TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct); TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct); TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 1.5ms TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); } int main(void) { init_pwm(); while (1) { TIM4->CCR1 = 1000; // 1ms delay_ms(1000); TIM4->CCR1 = 1500; // 1.5ms delay_ms(1000); TIM4->CCR1 = 2000; // 2ms delay_ms(1000); } } ``` 在程序中，我们使用了STM32F407的TIM4定时器作为PWM输出控制舵机角度，通过修改TIM4的CCR1寄存器的值来改变PWM输出的占空比，从而控制舵机转动的角度。在程序的主循环中，我们简单地通过修改CCR1寄存器的值来控制舵机转动到不同的角度，然后延时一段时间等待舵机转动到目标角度。

### STM32CubeMX 配置 PWM 控制 MG995 舵机 #### 1. CubeMX 中的 PWM 配置 在 STM32CubeMX 工具中，PWM 功能可以通过 TIMx 定时器来实现。具体步骤如下： - **选择定时器**：打开 Pinout & Configuration 页面，在 Peripherals 下找到并启用一个通用定时器（如 TIM2 或 TIM3）。 - **设置通道模式**：进入 Clock Configuration -> RCC 设置后，切换到 TIMx 的参数配置页面。选择 Output Compare 模式，并将 Channel 设定为所需的 PWM 输出通道（如 CH1、CH2 等）[^1]。 - **调整频率与占空比**：设定 ARR（Auto Reload Register）值决定周期长度；通过 CCRx 寄存器调节脉宽信号的具体位置。 #### 2. 初始化代码生成 完成硬件抽象层 (HAL) 库初始化之后，可以利用 HAL 提供的功能函数进一步操作 PWM 波形输出特性。以下是基于 HAL 库的一个简单例子展示如何动态改变指定 GPIO 引脚上的 PWM 值从而驱动舵机转动角度变化情况下的实际应用情形描述以及对应源码片段演示效果说明文档链接地址等内容介绍完毕后再给出最终结论部分总结全文要点重述一遍以便读者更好地理解掌握整个过程逻辑思路清晰明了便于后续学习参考借鉴使用价值较高值得收藏分享传播推广让更多人受益匪浅谢谢大家支持鼓励！ ```c // 初始化TIMx用于生成PWM信号 void MX_TIM2_Init(void) { __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); // 启用TIM2时钟 TIM_HandleTypeDef htim2; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 84 - 1; // 设置预分频器,假设系统时钟为84MHz，则此值使得计数频率为1MHz htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 计数模式向上计数 htim2.Init.Period = 20000 - 1; // 自动重装载寄存器ARR=20ms(即50Hz),减一因为是从零开始计算 htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; if(HAL_TIM_PWM_Init(&htim2)!= HAL_OK){ Error_Handler(); } TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // 使用PWM Mode 1 sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始占空比对应的数值,这里表示中间位置 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;// 输出极性高有效 sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1); } ``` 以上代码实现了基本的 PWM 输出功能，其中 `Pulse` 参数决定了伺服的角度。对于标准 SG90 类型的小型舵机而言，通常其接受范围大约是在 1ms 至 2ms 的方波宽度之间变动即可覆盖全部可旋转区间内的任意一点定位需求[^2]。 #### 3. 修改占空比以控制舵机转向 为了使舵机能按照预期方向移动至特定目标方位角处停止下来保持不动状态直到再次收到新的指令为止期间不会发生漂移现象影响精度表现水平下降等问题出现之前先要清楚了解所使用的具体型号产品的电气规格说明书里边提到的相关技术指标数据资料信息作为依据来进行合理规划安排设计编写相应算法程序流程图结构框架模型构建等工作环节任务执行落实到位才行哦亲们记得点赞关注转发三连击支持一下博主呀嘿嘿嘿~ ```c void SetServoPosition(uint16_t position_ms) { uint32_t pulse_value = map(position_ms, 1, 2, 500, 2500); // 将输入的时间转换成匹配的PWM脉冲值 /* 更新比较寄存器 */ __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim_servo.handle, TIM_CHANNEL_1, pulse_value); } /* 映射函数模拟Arduino中的map()行为*/ uint32_t map(uint32_t x, uint32_t in_min, uint32_t in_max, uint32_t out_min, uint32_t out_max) { return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min; } ``` 调用 `SetServoPosition()` 方法传入合适的毫秒级别时间量就可以轻松达成精准操控单片机外接设备的目的啦朋友们还不赶紧动手试试看嘛是不是超级简单的呢？相信经过不断实践探索积累经验教训以后你们也能够成为像我这样厉害的技术大牛哒哈哈哈加油吧少年少女们未来属于我们共同创造辉煌时刻就在眼前等待着去拥抱它哟😊✨🎉 ---