rviz 八叉树地图 栅格地图显示
时间: 2025-04-23 13:47:04 浏览: 67
### 如何在 RVIZ 中同时显示八叉树地图和栅格地图
为了实现在RVIZ中同时显示八叉树地图和栅格地图,需配置`octomap_server`并设置RVIZ参数。
#### 配置 `octomap_server`
启动ROS节点`octomap_server`时,通过指定参数来控制其行为。对于八叉树地图的生成,可以调整分辨率和其他参数以适应具体需求[^1]:
```bash
rosrun octomap_server octomap_server_node __name:=my_octomap_server _resolution:=0.05
```
此命令设置了分辨率为0.05米/体素,并命名该服务为`my_octomap_server`。
#### 设置 RVIZ 显示属性
打开RVIZ后,添加两个不同的Display类型用于分别展示两种形式的地图数据:
- **八叉树地图**
添加一个名为`Octomap`类型的显示项。确保订阅的主题匹配于由`octomap_server`发布的主题名称,默认情况下可能是`/octomap_full`或类似的路径[^4]。
- **占据栅格地图**
同样地,增加另一个显示项,这次选择`GridCells`或者更常见的`Occupancy Grid`选项。确认所监听的话题与实际发布者一致,通常会是像`/map`这样的标准话题名[^3]。
完成上述配置之后,在同一窗口内即可同步查看到基于相同原始点云输入而来的不同表示方式——即八叉树结构以及二维投影后的占用网格布局。
```yaml
# 示例 rviz config 文件片段
Panels:
- Class: rviz/Displays
Displays:
- Name: Octree Map Display
Class: rviz/Octomap
Topic: /octomap_binary
- Name: Occupancy Grid Display
Class: nav_msgs/OccupancyGrid
Topic: /projected_map
```
以上方法能够有效地在同一界面下对比分析这两种常用的空间描述模型特性及其差异之处[^2]。
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