树莓派4B 安装 ubuntu22.04 安装ROS

### 安装 ROS 的详细流程 要在树莓派4B上的 Ubuntu 22.04 系统中正确安装 ROS，可以遵循以下方法： #### 准备工作 确保已经成功将 Ubuntu 22.04 Desktop 镜像烧录至 SD 卡并启动树莓派设备[^1]。完成初始设置后，连接互联网以便后续操作。 --- #### 更新系统包管理器索引 在终端执行以下命令更新系统的软件包列表： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 此步骤有助于确保所有依赖项是最新的，从而减少潜在冲突[^4]。 --- #### 设置 ROS 软件源 为了获取最新的 ROS 版本，需添加官方 ROS 软件仓库到系统中。具体步骤如下： 1. 导入 ROS GPG 密钥： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | gpg --dearmor | tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg >/dev/null ``` 2. 添加 ROS 软件源地址： ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 上述两步完成后重新刷新 APT 缓存： ```bash sudo apt update ``` --- #### 下载并安装 ROS 2 Humble 推荐使用 FishROS 提供的一键脚本来简化安装过程[^5]。运行以下命令即可自动完成环境搭建以及核心组件部署： ```bash wget http://fishros.com/install -O fishros.sh && bash fishros.sh humble ``` 注意替换 `humble` 参数为你所需的特定发行版名称（如 Foxy 或 Galactic）。该脚本会处理大部分复杂配置细节，包括但不限于路径变量调整、工具链同步等。 --- #### 初始化 rosdep 工具 Rosdep 是用于解析和满足 ROS 包所需外部依赖关系的重要实用程序。初始化它可以通过下面这条指令实现： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 随后，在每次新建项目前都应调用一次 rosdep 来解决可能存在的缺失库文件问题。 --- #### 测试默认功能演示节点 验证当前安装状态是否正常的一种方式是尝试启动内置示例应用。例如，先开启 talker 进程： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 接着另开一个新窗口监听消息流输出： ```bash ros2 run demo_nodes_py listener ``` 如果一切顺利的话，则应该能看到类似 “I heard...” 的周期打印日志显示于屏幕上。 --- #### 可选扩展建议 对于希望进一步定制开发体验的朋友来说，还可以考虑以下几个方面的工作事项： - **集成图形化界面支持**：针对桌面级应用场景下的增强型交互需求； - **优化性能参数设定**：依据实际硬件条件微调后台服务优先级权重分布策略； - **备份重要数据资料**：定期保存修改后的配置文档以防意外丢失恢复困难等情况发生； 以上便是关于如何基于树莓派平台构建完整 ROS 开发框架的整体指导方案概述说明内容总结完毕！ ---