ubuntu 20.04 Noetic

### Ubuntu 20.04 Noetic 安装配置教程 #### 一、环境准备对于Ubuntu 20.04 LTS操作系统而言，其默认支持Python 3.x版本，在此环境下安装ROS Noetic具有良好的兼容性和稳定性[^2]。 #### 二、更新软件源并设置密钥为了确保能够顺利获取最新的ROS资源，需先执行系统更新命令，并添加ROS官方仓库公钥以便后续安全下载所需组件。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 三、安装ROS Noetic核心库及相关工具完成上述准备工作之后，即可通过apt包管理器来安装ROS Noetic的核心功能模块以及一些常用的辅助程序。 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 这一步骤会自动处理所有必要的依赖关系，从而简化整个安装流程。 #### 四、初始化rosdep 虽然最初认为无需使用rosdep工具来进行依赖项解析，但实际上官方还是推荐对其进行初始化操作以增强系统的健壮性。 ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 五、解决NVIDIA显卡驱动冲突引发的黑屏现象针对部分用户反馈存在因NVIDIA图形处理器驱动与内核不匹配而导致重启后无法正常显示的情况，建议采取如下措施加以修复： 1. 进入GRUB引导菜单选择高级选项中的恢复模式； 2. 执行终端指令`sudo ubuntu-drivers autoinstall`让系统自行检测并安装最适合当前硬件环境的专有驱动程序； 3. 如果仍然存在问题，则考虑手动指定特定版本号进行单独安装，比如`sudo apt install nvidia-driver-XXX`(其中XXX代表具体的驱动编号)[^1]。 #### 六、验证安装成果最后可以通过运行简单的测试案例来检验ROS是否成功部署于本地机器上。例如启动著名的Turtlesim模拟器展示基本运动控制效果。 ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash roscore & rosrun turtlesim turtlesim_node ```

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