ADRC用c语言写的计算器源码

<think>好的，我现在需要处理用户关于ADRC（Active Disturbance Rejection Control，自抗扰控制）的C语言源码请求。首先，我需要确认ADRC的基本原理和结构，确保理解用户的需求。ADRC主要由跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）和非线性状态误差反馈（NLSEF）组成，这些部分需要转化为C代码。 接下来，用户可能希望得到具体的代码示例，但考虑到ADRC的实现可能涉及复杂的数学运算，比如状态观测器的离散化处理和参数调整，我需要先提供一个简单的框架，再引导用户进一步优化。同时，用户提到的参考引用[1]似乎与CSMA相关，这可能是一个错误，但暂时忽略，专注于ADRC的实现。 我需要确保回答符合系统级指令：使用正确的中文，行内数学公式用$...$，独立公式用$$...$$，并生成相关问题。此外，代码部分需要用C语言，结构清晰，可能涉及离散积分、非线性函数等。需要注意代码的正确性和可读性，比如使用欧拉法进行离散化，避免复杂的语法错误。 然后，生成相关问题，帮助用户深入理解ADRC的实现细节，比如参数调整方法、离散化影响、与其他控制算法的对比等。这些问题应该自然延伸，覆盖用户可能感兴趣的方面，同时避免超出当前知识范围。 最后，检查整个回答是否符合格式要求，确保没有使用Markdown，代码正确嵌入，引用标识正确，数学公式语法正确。确认所有要点都已覆盖，用户的问题得到有效解答，并提供进一步探索的方向。</think>关于ADRC（自抗扰控制）的C语言实现，以下是基础框架和关键步骤说明： ### ADRC基础实现框架 ```c #include <stdio.h> #include <math.h> typedef struct { double h; // 采样周期 double r; // 跟踪速度参数 double beta[4];// ESO参数 double b0; // 系统参数 } ADRC_Params; // 跟踪微分器（TD） void TD(double v, double* x1, double* x2, ADRC_Params params) { double fh = params.r * (v - *x1); *x1 += params.h * (*x2); *x2 += params.h * fh; } // 扩张状态观测器（ESO） void ESO(double y, double u, double* z1, double* z2, double* z3, ADRC_Params params) { double e = *z1 - y; *z1 += params.h * (*z2 - params.beta[0] * e); *z2 += params.h * (*z3 - params.beta[1] * e + params.b0 * u); *z3 += params.h * (-params.beta[2] * e); } // 非线性反馈控制 double NLSEF(double e1, double e2, ADRC_Params params) { return params.beta[3] * fal(e1, 0.5, 0.01) + params.beta[4] * fal(e2, 0.25, 0.01); } // 非线性函数 double fal(double e, double alpha, double delta) { return (fabs(e) > delta) ? pow(fabs(e), alpha) * (e > 0 ? 1 : -1) : e / pow(delta, 1-alpha); } ``` 关键数学表达式： - 状态观测器方程：$$\dot{z}_1 = z_2 - \beta_{01}e$$ $$\dot{z}_2 = z_3 - \beta_{02}e + b_0u$$ $$\dot{z}_3 = -\beta_{03}e$$ ### 实现要点 1. 离散化处理：采用欧拉法将连续系统离散化，步长$h$需满足$h < 1/(10f_c)$（$f_c$为系统带宽） 2. 参数整定：典型参数关系$\beta_{01}=3\omega_o$, $\beta_{02}=3\omega_o^2$, $\beta_{03}=\omega_o^3$，其中$\omega_o$为观测器带宽 3. 非线性函数实现：fal函数需要处理奇异点问题