ubuntu 20 安装 gazebo

<think>好的，用户想在Ubuntu 20上安装Gazebo，我需要先整理一下现有的引用资料，看看有没有相关的步骤。根据提供的引用，有提到在Ubuntu 16.04、18.04和14.04安装Gazebo的方法，但没有直接提到20.04的。不过，用户可能期望类似的方法适用于更新的版本。 首先，我需要确定Gazebo在Ubuntu 20.04上的官方推荐安装方式。通常，Gazebo可以通过ROS（Robot Operating System）的包来安装，或者直接从官方仓库安装。引用中提到在Ubuntu Kylin 18.04通过软件商店安装，但Ubuntu 20可能需要不同的方法。 查看引用[1]，用户提到了运行ROS2的demo节点，说明可能与ROS2相关。ROS2的不同版本对应不同的Ubuntu版本，比如Foxy对应20.04。因此，安装Gazebo可能需要先安装ROS2，然后通过ROS2的包来安装Gazebo。例如，ros-foxy-gazebo-ros-pkgs这样的包。 另外，引用[2]、[3]、[4]提到了使用apt-get安装特定版本的Gazebo，比如gazebo7或gazebo9。对于Ubuntu 20.04，可能需要安装更新的版本，比如Gazebo11或Gazebo Fortress，这需要查看官方文档。 需要注意的是，直接通过apt安装可能版本较旧，而使用官方仓库或ROS的包可能获得更新的版本。同时，用户可能需要先添加OSRF的仓库来获取Gazebo的二进制包。 总结步骤可能包括：1) 添加Gazebo的仓库源；2) 更新软件列表；3) 安装Gazebo；4) 验证安装。或者，如果用户使用ROS2，则通过ROS2的包管理来安装。 另外，用户可能会遇到的问题包括依赖项缺失、版本冲突等，需要确保正确的安装顺序和依赖解决。例如，安装ROS2之前需要设置locale和添加ROS2的GPG密钥等。 最后，应该建议用户参考官方文档以获得最准确的安装步骤，并提醒他们在遇到问题时检查依赖关系和版本兼容性。</think>在Ubuntu 20.04上安装Gazebo的步骤如下，结合ROS（机器人操作系统）提供更完整的开发环境支持： ### 方法一：通过ROS2安装（推荐） 1. **配置ROS2环境** - 安装ROS2 Foxy Fitzroy（适配Ubuntu 20.04）： ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl -y curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install ros-foxy-desktop ``` 2. **安装Gazebo ROS集成包** ```bash sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs ``` ### 方法二：直接安装Gazebo 1. **添加官方仓库** ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - ``` 2. **执行安装** ```bash sudo apt update sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev ``` 3. **验证安装** ```bash gazebo --version gazebo # 启动图形界面 ``` ### 常见问题解决 - **依赖问题**：若出现依赖错误，尝试`sudo apt --fix-broken install` - **图形界面异常**：检查显卡驱动是否支持OpenGL，可尝试`LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 gazebo`临时切换渲染模式 - **ROS集成问题**：确保`source /opt/ros/foxy/setup.bash`已加入`.bashrc`文件 [^1]: 引用[1]显示ROS2运行环境与Gazebo的关联性，建议通过ROS2实现深度集成 [^2]: 引用[2][^3][^4]均表明不同Ubuntu版本需注意包版本差异