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ros四元数转欧拉角

时间: 2025-01-15 10:10:49 浏览: 48

### ROS 中四元数转欧拉角方法在机器人操作系统(ROS)环境下，通常会利用`tf`库来完成四元数到欧拉角的转换操作。具体来说，在C++编程环境中可以通过调用`tf::Matrix3x3`类的相关成员函数实现此功能[^3]。下面给出一段简单的代码片段用于展示如何从IMU传感器接收到的数据中提取四元数，并将其转化为易于理解的角度形式即欧拉角： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/Imu.h> #include <tf/tf.h> void IMUCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg){ // 创建一个 tf::Quaternion 对象存储传入消息中的姿态信息 tf::Quaternion q; tf::quaternionMsgToTF(msg->orientation, q); // 使用 tf::Matrix3x3 来辅助计算最终所需的欧拉角 tf::Matrix3x3 m(q); double roll, pitch, yaw; // 定义变量保存三个轴上的角度值 // 将四元数q转换为roll,pitch,yaw m.getRPY(roll, pitch, yaw); // 输出结果至控制台 ROS_INFO("Roll: %lf Pitch: %lf Yaw: %lf", roll*180/M_PI ,pitch*180/M_PI ,yaw*180/M_PI ); } int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "imu_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/imu/data", 10, IMUCallback); ros::spin(); return 0; } ``` 这段程序首先定义了一个名为`IMUCallback()`的消息回调函数，每当有新的IMU数据到来时就会触发该函数执行。在这个函数内部，先是把来自IMU设备的姿态估计（以四元数的形式）读取出来；接着借助于`tf::Matrix3x3`所提供的接口完成了向欧拉角的转变过程；最后再把这些得到的结果打印到了屏幕上以便观察者查看。

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