STM32can通信程序例程
时间: 2025-07-11 09:29:00 浏览: 10
### STM32 CAN通信示例代码
以下是基于STM32 HAL库实现的简单CAN通信代码示例。此代码适用于STM32F105系列微控制器,能够完成基本的数据发送和接收功能。
#### 初始化CAN外设
在使用CAN之前,需要先初始化相关的硬件资源,包括GPIO引脚和CAN模块本身。
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
// 定义全局变量用于存储接收到的消息
uint8_t RxData[8];
CAN_HandleTypeDef hcan;
void MX_CAN_Init(void) {
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 9; // 波特率设置为500kbps
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;// 正常模式
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) {
Error_Handler(); // 错误处理函数
}
}
```
#### 配置过滤器
为了确保只接收特定ID的消息或者接受所有消息,需配置CAN滤波器。
```c
void CAN_Filter_Config(void){
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
sFilterConfig.FilterBank = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK){
Error_Handler();
}
}
```
#### 发送数据
以下函数展示了如何通过CAN总线发送一条标准帧消息。
```c
void Send_CAN_Data(uint32_t StdId,uint8_t *pData,uint8_t DLC){
CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;
uint32_t Mailbox;
TxMessage.StdId = StdId; // 设置标准标识符
TxMessage.ExtId = 0; // 扩展标识符未使用
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧而非远程帧
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准ID
TxMessage.DLC = DLC; // 数据长度码
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage,pData,&Mailbox)!= HAL_OK){
Error_Handler(); // 如果发送失败则调用错误处理器
}
}
```
#### 接收数据
当有新消息到达时,可以通过轮询方式读取RX FIFO中的内容。
```c
void Receive_CAN_Data(void){
CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;
if(__HAL_CAN_GET_FLAG(&hcan,CAN_FLAG_FMP0)){
if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan,CAN_RX_FIFO0,&RxMessage,RxData)==HAL_OK){
// 处理接收到的数据...
}else{
Error_Handler();
}
}
}
```
以上代码片段提供了完整的CAN通信基础框架[^1],并结合了具体的初始化过程、滤波器配置以及数据传输逻辑[^2]。对于更复杂的应用场景,可能还需要进一步优化中断机制或其他高级特性[^3]。
---
阅读全文
相关推荐


















