角度编码器 stm32 spi

### 使用 STM32 标准库 SPI 读取编码器角度 为了实现通过 STM32 的 SPI 接口读取编码器的角度数据，可以采用标准库函数来配置和操作 SPI 外设。下面是一个基于 STM32F407VET6 平台的标准库示例程序，用于初始化 SPI 设备并获取 GMR 编码器的数据[^1]。 #### 初始化 SPI 配置 首先，在 `main.c` 文件中定义必要的头文件包含语句： ```c #include "stm32f4xx.h" #include "stm32f4xx_spi.h" ``` 接着设置 SPI 参数，比如模式、波特率等，并调用相应的 API 函数完成初始化工作： ```c void SPI_Configuration(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; /* Enable the SPI and associated GPIO clocks */ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_SPI1, ENABLE); /* Configure SPI pins: SCK, MISO, MOSI */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO📐⚗📐 .Pin_7; // PA5:SCK, PA6:MISO, PA7:MOSI GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* Connect SPI pins to AF5 */ GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_SPI1); GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO.AF_SPI1); GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO.AF_SPI1); /* SPI configuration */ SPI_I2S_DeInit(SPI1); SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low; SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge; SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16; SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure); /* Enable SPI peripheral */ SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); } ``` #### 发送接收命令以获得角度信息 当 SPI 已经被正确设定之后，则可以通过发送特定指令给编码器模块从而请求其返回当前测量到的角度数值。这里假设所使用的编码器支持简单的查询协议，即向设备发出固定格式的消息后等待回应中的有效载荷部分作为实际测得的结果。 ```c uint16_t Read_Encoder_Angle(void){ uint8_t txBuffer[] = {0x0C}; // Command byte for reading angle data from encoder uint8_t rxBuffer[2]; // Buffer used to store received bytes /* Send command byte over SPI bus */ while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET); SPI_SendData8(SPI1, *txBuffer); /* Wait until RXNE flag is set indicating that a full word has been received into DR register */ while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET); rxBuffer[0] = SPI_ReceiveData8(SPI1); /* Repeat above process one more time since we expect two-byte response */ while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET); SPI_SendData8(SPI1, 0xFF); // Dummy write operation required by some encoders during multi-byte transfers while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET); rxBuffer[1] = SPI_ReceiveData8(SPI1); return ((rxBuffer[0]<<8)|rxBuffer[1]); // Combine both bytes into single integer value representing angle measurement } ``` 上述代码片段展示了如何利用 STM32 的标准库来进行基本的 SPI 数据交换流程，具体细节可能因不同型号的编码器而有所差异，请参照相应产品的文档资料调整参数设置与交互逻辑。

STM32是一种微控制器系列，具有强大的硬件和软件功能，适用于各种应用。SPI（串行外设接口）是一种通信协议，允许微控制器和外部设备进行高速数据传输。LCD（液晶显示器）是一种常见的显示设备，可用于显示文本、图像等内容。 在使用STM32控制SPI-LCD显示之前，我们需要进行一些准备工作。首先，我们需要连接STM32和SPI-LCD。通常，STM32有多个SPI端口可用，我们需要选择一个合适的端口并连接到SPI-LCD上的相应引脚。然后，我们需要根据SPI-LCD的规格书，配置STM32的SPI控制器以匹配SPI-LCD的通信参数，如时钟频率、传输模式等。 一旦连接和配置完成，我们就可以开始使用STM32控制SPI-LCD进行显示。首先，我们需要编写适当的代码来初始化SPI-LCD，包括发送一些设置命令以设置LCD的参数。接下来，我们可以使用STM32的SPI接口向SPI-LCD发送要显示的数据。例如，在显示文本时，我们可以将字符串转换为相应的字符编码，并通过SPI接口发送给SPI-LCD。SPI-LCD将接收到的数据解码并将其显示在屏幕上。 除了显示文本外，我们还可以使用STM32控制SPI-LCD来显示图形。在这种情况下，我们需要通过SPI接口发送表示图形的像素数据给SPI-LCD。为了提高效率，我们可以使用STM32的硬件加速功能，如DMA（直接存取存储器）来发送大量的像素数据。 总之，使用STM32控制SPI-LCD显示需进行连接、配置和编写相关代码。通过适当的初始化和数据传输，我们可以在LCD上显示文本、图形等内容。这种方法适用于各种应用，如嵌入式系统、物联网设备等。