ros上安装Gazebo

### 安装配置Gazebo于ROS环境 #### 更新系统与初始化设置 为了确保系统的稳定性和兼容性，在Ubuntu 22.04 LTS环境中安装ROS 2 Humble之前，应该先执行系统更新操作。这一步骤能够减少后续可能出现的各种依赖冲突问题[^2]。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 配置ROS 2 Humble仓库及密钥 接着需添加官方提供的ROS 2软件源至本地APT包管理系统，并导入相应的公钥用于验证下载文件的真实性。完成这些准备工作之后便可以通过`apt install`来获取所需的ROS组件以及配套使用的Gazebo版本[^1]。 ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt-add-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/gazebo sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.asc echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` #### 安装ROS 2 Humble和Gazebo 通过上述准备步骤后，现在可以直接利用APT工具链来进行ROS 2 Humble框架及其默认集成的Gazebo仿真平台的一键式部署工作。此过程会自动拉取适配当前操作系统内核架构的最佳组合方案。 ```bash sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-gazebo-plugins ros-humble-gazebo-ros-pkgs ``` #### 环境变量配置 为了让终端能够在启动时自动加载必要的路径映射信息，建议编辑用户的`.bashrc`脚本文件，追加特定的环境变量声明语句。这样做不仅简化了每次新开shell窗口后的手动输入负担，同时也保障了跨不同项目间切换时不遗漏任何重要的上下文关联数据[^3]。 ```bash echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:/usr/share/gazebo/models:/usr/share/gazebo-11/models' >> ~/.bashrc echo 'export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins' >> ~/.bashrc echo 'export GAZEBO_RESOURCE_PATH=${GAZEBO_RESOURCE_PATH}:/usr/share/gazebo:/usr/share/gazebo-11' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 测试安装成果 最后，可通过简单的命令行调用来检验整个安装流程是否顺利完成。如果一切正常，则应能看到预期的结果输出；反之则可能需要回溯之前的各个阶段查找潜在错误原因并加以修正。 ```bash gz version ```