树莓派系统安装ros2

### 安装 ROS 2 on Raspberry Pi 对于希望在树莓派上安装ROS 2的用户来说，过程涉及几个关键步骤。这些指导基于Raspbian操作系统环境下的操作说明[^3]。 #### 准备工作 确保已经更新并升级了系统的软件包列表： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 设置源和密钥 为了能够顺利获取到ROS 2的相关资源，设置官方仓库是必要的。这一步骤类似于Ubuntu上的配置方法，适用于树莓派的操作同样有效： 1. 添加ROS 2的GPG key: ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 2. 将ROS 2存储库添加至APT源列表中: ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新本地索引与安装依赖项 完成上述准备工作之后，再次刷新apt缓存，并准备安装所需的工具链和其他依赖关系： ```bash sudo apt update sudo apt install -y \ build-essential \ cmake \ git \ python3-colcon-common-extensions \ python3-flake8 \ python3-pip \ python3-pytest-cov \ python3-setuptools \ wget pip3 install -U argcomplete catkin_pkg empy flake8-mutable importlib-metadata mock numpy pydocstyle pytest-repeat setuptools vcstool ``` #### 下载并编译ROS 2源码 创建一个新的目录用于存放ROS 2的工作空间(`ws`)，接着克隆指定版本标签(tagged release)对应的源代码进入此文件夹内；最后通过`colcon`命令来构建整个项目结构体。 ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/{DISTRO}/ros2.repos vcs import src < ros2.repos colcon build --symlink-install --parallel-workers 4 source install/local_setup.bash ``` 注意：以上脚本中的`{DISTRO}`需替换为实际的目标发行版名称（例如foxy、galactic等），具体取决于所使用的ROS 2版本。 #### 测试安装成果 如果一切正常的话，在终端里输入如下指令应该可以看到可用的话题(topics)，表明ROS 2核心组件已成功启动运行。 ```bash ros2 topic list ```