linux 安装ROS
时间: 2025-02-02 20:25:29 浏览: 43
### 安装ROS机器人操作系统
#### 准备工作
为了确保顺利安装ROS,建议先确认Linux系统的版本兼容性并更新系统软件包列表。对于Ubuntu用户来说,可以通过以下命令来更新现有软件包:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
```
#### 安装ROS的不同版本
根据需求可以选择不同类型的ROS安装方式[^4]。
- **桌面完整版**:此选项包含了几乎所有的ROS功能模块以及图形界面工具集,适合初学者全面了解ROS的功能特性。
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
- **桌面版**:相比完整的桌面环境而言,该版本去除了部分不常用的GUI组件但仍保留了大部分核心库文件和支持工具。
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop
```
- **基础版**:仅提供最基本的ROS依赖项而不含任何额外的应用程序或可视化工具,适用于资源受限设备或是只需要调用特定服务的情况。
```bash
sudo apt install ros-melodic-ros-base
```
- **独立ROS功能软件包**:如果只对某个具体领域感兴趣,则可以直接指定要安装的具体包名来进行单独部署。
```bash
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
```
#### 配置Rosdep初始化
完成上述任一形式的安装之后,还需要执行`rosdep init`命令以设置好必要的依赖关系管理工具,并通过`rosdep update`刷新本地缓存数据以便后续操作能够正常获取所需的外部资源。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
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