ros1与ros2共存ubuntu20.04

### Ubuntu 20.04 上同时安装配置 ROS1 和 ROS2 #### 安装前准备 为了确保 ROS1 (Noetic) 和 ROS2 (Humble 或 Foxy) 能够在同一台机器上顺利共存并独立运行，在开始之前需做好充分准备工作。这包括更新系统软件包列表以及设置必要的源和密钥。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装 ROS Noetic 对于 ROS1 的安装，推荐版本为 Noetic Nymph，适用于 Ubuntu 20.04 LTS 版本[^1]。按照官方指南完成安装过程： 1. 设置 sources.list： 添加 ROS 官方仓库到系统的 APT 源中。 2. 安装 ros-noetic-desktop-full 包： 这将安装桌面全功能版的 ROS Noetic。 ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. 初始化 rosdep 工具： 使用 `rosdep` 来简化依赖项管理。 ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 4. 配置环境变量： 将 ROS 环境加载脚本添加至 `.bashrc` 文件以便每次登录自动生效。 ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 安装 ROS Humble/Foxy 针对 ROS2 的安装，可以选择 Humble Hawksbill 或者更早发布的 Foxy Fitzroy 版本来匹配 Ubuntu 20.04。这里以 Foxy 为例说明安装流程[^2]： 1. 设置 GPG 密钥与软件库： 获取 ROS2 发布者的签名公钥，并将其加入本地信任列表；随后添加 ROS2 存储库地址。 2. 执行具体命令如下所示： ```bash sudo apt update && sudo apt install software-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 3. 安装 ros-foxy-desktop 包组： 此操作会下载并安装一系列核心组件和服务端口。 ```bash sudo apt install ros-foxy-desktop ``` 4. 同样地初始化 rosdep 并配置环境变量： ```bash sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 切换 ROS 环境 当两套 ROS 系统都成功部署完毕之后，默认情况下只会有一个被激活。如果希望切换当前工作的 ROS 版本，则可以通过修改终端中的环境变量实现快速转换[^3]。例如，可以在不同项目目录下创建专属的启动文件用于指定特定版本的 ROS。 假设在一个名为 my_project_1 的工作空间内想要使用 ROS Noetic: ```bash cd ~/my_project_1/ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" > setup.sh chmod +x setup.sh ./setup.sh ``` 而在另一个叫作 my_project_2 的地方需要用到 ROS Foxy: ```bash cd ~/my_project_2/ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" > setup.sh chmod +x setup.sh ./setup.sh ``` 通过这种方式即可灵活控制各个项目的开发环境中所使用的 ROS 版本而不互相干扰。

<think>好的，我现在需要帮助用户了解如何在Ubuntu 20.04上安装ROS 1（Noetic）和ROS 2（Foxy）。首先，我得确认用户的操作系统版本是否正确，因为ROS的版本和Ubuntu的版本是严格对应的。Ubuntu 20.04对应的ROS 1是Noetic，而ROS 2则是Foxy或Galactic。用户提到了Foxy，所以我会以这两个版本为例。 接下来，我应该分步骤来指导用户。首先是安装ROS 1 Noetic。需要添加ROS的软件源，设置密钥，然后进行安装。记得提醒用户更新系统和安装必要的依赖。可能遇到的问题包括网络连接导致的密钥添加失败，这时候需要给出解决方案，比如更换密钥服务器或者检查网络。 然后是安装ROS 2 Foxy。同样需要添加源和密钥，安装步骤类似，但包名不同。需要注意ROS 2的依赖可能更多，需要确保用户安装完全。环境设置部分，要告诉用户如何source setup文件，以及如何将其添加到bashrc中，避免每次都要手动source。 安装完成后，验证安装是否正确。比如运行roscore或ros2命令，看看是否有输出。这里可能会有环境变量未正确设置的问题，需要提示用户检查。 同时，用户可能同时使用ROS 1和ROS 2，这时候需要说明如何切换环境，或者同时使用的方法，比如使用不同的终端窗口分别source各自的setup文件。可能还需要提到bridge工具，如果用户有需要的话。 需要注意的常见问题包括依赖缺失、密钥添加失败、环境变量配置错误等。在步骤中要详细说明每个命令的作用，以及可能出错的解决方法。例如，sudo apt update时可能出现软件源列表错误，这时候需要检查sources.list文件。 另外，用户可能不熟悉Linux命令，所以每个步骤都要给出具体的命令，并解释其作用，比如设置locale的部分，虽然通常Ubuntu已经配置好了，但为了保险起见，还是包括进去。 最后，确保回答结构清晰，分步骤讲解，让用户能够一步步跟随操作。同时语言要简洁，避免使用过于专业的术语，必要时进行解释，比如说明什么是rosdep初始化。 总的来说，我需要将整个过程分解为安装ROS 1和ROS 2两个主要部分，每个部分包括添加源、安装、环境设置和验证。最后给出常见问题处理，并提醒用户可能的共存使用方式。确保每个步骤的命令正确无误，并符合LaTeX格式要求，行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，虽然在这个问题中可能用不到太多数学公式，但需要检查是否有需要的地方正确应用了格式。</think>以下是在Ubuntu 20.04上安装ROS 1（Noetic）和ROS 2（Foxy）的详细步骤： --- ### 一、安装ROS 1（Noetic） #### 1. 配置软件源和密钥 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` #### 2. 更新系统并安装 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full # 完整桌面版（含GUI工具） ``` #### 3. 初始化rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 4. 配置环境变量 ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 5. 验证安装 ```bash roscore # 新终端中运行，看到master节点即成功 ``` --- ### 二、安装ROS 2（Foxy） #### 1. 设置locale ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` #### 2. 添加软件源 ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 3. 安装ROS 2 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop # 基础桌面版 ``` #### 4. 配置环境 ```bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 5. 验证安装 ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker # 终端1 ros2 run demo_nodes_py listener # 终端2 ``` --- ### 三、共存使用说明 1. **切换版本**：通过`source /opt/ros/<distro>/setup.bash`手动切换 2. **混合通信**：安装`ros1_bridge`包 ```bash sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge ``` --- ### 四、常见问题处理 1. **密钥添加失败**：尝试更换镜像源或使用代理 2. **依赖冲突**：优先安装ROS 1再安装ROS 2 3. **环境变量覆盖**：在`.bashrc`中注释掉不需要的source行 4. **网络问题**：建议使用国内镜像源（如清华/中科大源） --- 通过上述步骤，您可以在Ubuntu 20.04上实现ROS 1和ROS 2的共存安装。建议先完成ROS 1安装再处理ROS 2以避免依赖冲突。