ros 控制真实的UR5机械臂

### 使用 ROS 控制 UR5 机械臂实操指南 #### 准备工作 为了成功控制真实的 UR5 机械臂，需安装并配置好 ROS 和 Universal_Robots_ROS_Driver 软件包。该软件包提供了与物理设备通信所需的功能[^1]。 #### 启动硬件接口节点 启动用于连接至实际机器人的驱动程序节点至关重要： ```bash roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=<robot-ip> ``` 此命令会初始化必要的网络链接，并加载默认的控制器管理器实例。 #### 加载 MoveIt! 配置文件 MoveIt 是一款强大的机器人运动规划框架，能够简化复杂路径计算过程。通过如下指令可以部署适用于特定型号 (UR5) 的预设环境设定： ```bash roslaunch moveit_ros_move_group demo_ur5.launch ``` 上述操作将激活图形界面以便于交互式操控以及可视化展示效果。 #### 编写 Python 客户端脚本实现基本动作序列执行功能 下面给出一段简单的 python 程序片段作为示范用途，它定义了一个目标姿态并通过服务调用来完成移动任务: ```python import rospy from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Point, Quaternion from std_srvs.srv import Empty def set_pose(x, y, z): pose = PoseStamped() pose.header.frame_id = "base_link" # 设置末端执行器的目标位置和方向 pose.pose.position.x = x pose.pose.position.y = y pose.pose.position.z = z q = quaternion_from_euler(0., -pi / 2., pi/2.) pose.pose.orientation = Quaternion(*q) return pose if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('ur5_control_example') # 创建客户端对象并与服务器建立联系 client = actionlib.SimpleActionClient('/move_group', MoveGroupAction) client.wait_for_server() target_pose = set_pose(-0.479, 0.083, 0.602) goal = MoveGroupGoal() goal.request.group_name = 'manipulator' goal.request.goal_constraints.append( Constraints(name='target_pose', joint_constraints=[], position_constraints=[ PositionConstraint(constraint_region=SolidPrimitive(type=SolidPrimitive.BOX, dimensions=[0.01]), header=target_pose.header, link_name="ee_link", target_point_offset=target_pose.pose.position)])) client.send_goal(goal) client.wait_for_result(rospy.Duration.from_sec(5.0)) print("Motion completed.") except Exception as e: print(e) ``` 这段代码展示了如何利用 `geometry_msg` 类型的消息结构体指定 TCP 坐标的三维坐标值；同时借助四元数表达法描述期望的姿态角信息。最后通过 ActionLib 库发起异步请求给后台处理单元以触发相应的行为响应逻辑。