树莓派5驱动sg90舵机

### 关于树莓派5控制SG90舵机 尽管当前提供的引用主要涉及树莓派4B和Pico系列，但这些方法可以适配到树莓派5上。以下是基于现有资料整理的解决方案。 #### 一、硬件连接 对于SG90舵机，其引脚通常有三个：红色（电源）、棕色（接地）以及橙色（信号）。在树莓派5上的接线方式如下： - **VCC (红)** 连接到树莓派的5V供电端子。 - **GND (棕)** 接至树莓派的地线(GND)。 - **Signal (橙)** 需要连接到GPIO引脚之一[^1]。 #### 二、软件环境配置 为了实现对SG90舵机的有效控制，需安装必要的Python库`RPi.GPIO`或`Adafruit_PCA9685`。如果采用PCA9685模块，则还需要启用I2C接口并加载相应的驱动程序。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install python3-pip i2c-tools pip3 install adafruit-circuitpython-pca9685 ``` #### 三、示例代码 下面提供两种不同的编程方案来操控SG90舵机： ##### 方法A: 使用标准 GPIO 输出 PWM 波形 此法适用于不借助额外扩展板的情况。 ```python import RPi.GPIO as GPIO import time servo_pin = 17 # 定义使用的GPIO编号 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT) pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50) # 设置频率为50Hz pwm.start(0) def set_angle(angle): duty_cycle = angle / 18 + 2 pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle) time.sleep(0.5) pwm.ChangeDutyCycle(0) try: while True: user_input = int(input("Enter an angle between 0 and 180 degrees: ")) if 0 <= user_input <= 180: set_angle(user_input) except KeyboardInterrupt: pass pwm.stop() GPIO.cleanup() ``` ##### 方法B: 利用 PCA9685 扩展控制器 当项目复杂度增加或者需要管理多个伺服设备时推荐这种方法。 ```python from board import SCL, SDA import busio from adafruit_pca9685 import PCA9685 i2c_bus = busio.I2C(SCL, SDA) pca = PCA9685(i2c_bus) pca.frequency = 60 def map_range(x, in_min, in_max, out_min, out_max): return (x - in_min) * (out_max - out_min) // (in_max - in_min) + out_min channel_num = 0 # 假设舵机连到了通道0 min_pulse = 150 max_pulse = 600 for degree in range(0, 181): # 循环遍历角度从0°到180° pulse_width = map_range(degree, 0, 180, min_pulse, max_pulse) pca.channels[channel_num].duty_cycle = int(pulse_width / 100 * 0xFFFF) time.sleep(0.03) ``` 以上两段代码分别展示了通过直接操作GPIO口发送PWM信号以及利用专用芯片简化多路输出的设计思路[^2][^3]。 #### 四、注意事项 - 确认所选GPIO能够支持PWM功能。 - 如果发现动作迟缓或是不稳定，请检查电压供应是否充足；建议单独配备稳压器给舵机供电以防干扰主控单元工作状态。