CMakeTools调试ROS2
时间: 2025-02-24 22:39:03 浏览: 56
### 使用 CMakeTools 调试 ROS2 项目的教程
#### 设置开发环境
为了能够顺利使用 CMakeTools 进行调试,需先设置好开发环境。确保已安装并配置好了 ROS2 和 CLion 开发工具链[^1]。
#### 打开项目
在打开项目时应选择 `<工作空间根目录的绝对路径>/src/CMakeLists.txt` 文件以项目的方式打开,这有助于 IDE 正确识别整个工程结构以及各个包之间的依赖关系[^2]。
#### 安装和配置 CMake Tools 插件
确认已在 CLion 中安装了官方支持的 CMake Tools 插件,并按照插件文档完成基本配置。此过程通常涉及指定 Python 解释器的位置以及其他必要的构建选项。
#### 创建 launch.json 配置文件
对于每一个希望单独启动或调试的目标程序,在源码所在包内创建 `.vscode/launch.json` 文件来定义具体的调试参数。尽管这里提到的是 VSCode 的配置方法,但在 CLion 中也可以通过类似的 JSON 格式的调试配置实现相同的功能:
```json
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/build/<package_name>/<node_executable>",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceRoot}",
"environment": [{"name":"ROS_DOMAIN_ID","value":"0"}],
"externalConsole": true,
"MIMode": "gdb"
}
]
}
```
请注意替换其中的占位符变量为实际值,比如 `package_name` 应该被替换成具体的工作包名称;而 `node_executable` 则是要执行的具体可执行文件名。
#### 启动调试会话
当一切准备就绪之后,可以通过点击IDE内的“Debug”按钮或者对应的快捷键发起一次新的调试会话。此时应该可以看到应用程序正常启动并且可以在代码中的任何位置设置断点来进行交互式调试操作。
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