使用define来定义bind中的placeholders

时间: 2025-04-08 21:34:11 浏览: 17
<think>好的,用户想了解如何使用Clojure中的`def`宏来定义`bind`中的占位符。首先,我需要回忆一下Clojure中关于绑定结构和占位符的知识。 记得在Clojure的绑定结构中,比如`let`或者`bind`宏,占位符通常用下划线`_`表示,用来忽略某些值。但用户提到的是使用`def`来定义这些占位符,这可能涉及到自定义占位符或者宏的使用。 接下来,我需要确认`bind`在Clojure中具体指的是哪个库或框架。常见的可能是Clojure的`clojure.core.match`库中的模式匹配,或者是其他第三方库如`cats`中的`bind`操作。不过,通常情况下,`bind`可能与解构赋值有关,比如在`let`绑定中使用占位符。 假设用户指的是在解构赋值时使用预定义的占位符,可能需要通过`def`定义一个符号,然后在解构时使用它。例如,用户可能希望用`_`来忽略某些值,但想自定义这个符号,或者创建更复杂的占位符逻辑。 需要检查Clojure是否允许重定义占位符符号,或者是否可以通过宏来创建自定义的占位符。比如,定义一个宏,将特定的符号替换为下划线`_`,从而在解构时忽略对应的值。 例如,用户可能想这样做: ```clojure (def _) (let [{a :a _ :b} {:a 1 :b 2}] a) ``` 但这里`_`其实已经是Clojure默认的忽略符号,不需要重新定义。不过,如果用户想用其他符号作为占位符,可能需要通过宏来实现。 这时候可能需要解释,虽然Clojure本身使用`_`作为占位符,但用户可以通过定义自己的宏来扩展这一行为。例如,创建一个宏`defplaceholder`,将某个符号绑定到忽略逻辑,然后在解构时使用该符号。 不过,Clojure的解构语法可能不允许直接重定义占位符,因此可能需要使用宏来处理模式匹配的部分。比如,在`match`宏中,可以自定义模式,通过宏展开将用户定义的占位符转换为`_`。 总结可能的步骤: 1. 解释Clojure中默认的占位符`_`的作用。 2. 说明如何使用`def`定义符号,但指出直接定义可能无法改变解构行为。 3. 引入宏的概念,说明如何通过宏自定义占位符的行为。 4. 提供示例代码,展示如何定义和使用自定义占位符。 需要确保示例代码正确,符合Clojure的语法,并解释每一步的作用。同时,提醒用户注意宏的作用域和可能的命名冲突。 可能还需要区分不同的上下文,比如在`let`绑定中的解构与在模式匹配库中的使用,因为不同的库可能有不同的占位符处理方式。 最后,确保回答结构清晰,逐步引导用户理解概念,并提供实际的例子帮助理解。</think>在 Clojure 中,`bind` 通常指解构绑定(如 `let` 或函数参数解构),而 **占位符**(placeholders)用于忽略某些值。通过 `def` 定义占位符时,需结合 **解构语法** 和 **符号绑定**。以下是分步说明: --- ### 1. 基础概念 Clojure 默认用 `_` 作为占位符,例如: ```clojure (let [[a _ c] [1 2 3]] (+ a c)) ; => 4(忽略第二个元素) ``` --- ### 2. 自定义占位符 若想通过 `def` 定义自己的占位符(如 `$`),需注意: - **符号绑定**:通过 `def` 定义符号,但不绑定具体值。 - **解构时匹配**:在解构语法中用自定义符号忽略值。 #### 示例: ```clojure ;; 定义占位符(符号无需绑定值) (def $) ;; 在 let 绑定中使用 (let [{a :a $ :b} {:a 1 :b 2}] a) ; => 1(忽略 :b 的值) ``` --- ### 3. 深层解构中的应用 自定义占位符可用于嵌套结构: ```clojure (def $) (let [{[$ x] :points} {:points [5 10]}] (* x 2)) ; => 20(忽略第一个元素) ``` --- ### 4. 函数参数解构 在函数参数中直接使用占位符: ```clojure (defn process-data [[$ _ third]] (str "Third element: " third)) (process-data [1 2 3]) ; => "Third element: 3" ``` --- ### 5. 注意事项 - **命名冲突**:确保自定义占位符(如 `$`)未被其他变量占用。 - **语义明确**:建议优先用 `_`,因其是社区约定俗成的占位符。 - **宏扩展**:若需高级占位符逻辑(如类型检查),需通过宏实现。 --- ### 总结 通过 `def` 定义占位符本质是声明一个符号,并在解构时用它忽略值。虽然技术上可行,但遵循 Clojure 社区习惯(使用 `_`)能提高代码可读性。
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In file included from /usr/include/boost/math/special_functions/detail/round_fwd.hpp:11, from /usr/include/boost/math/special_functions/math_fwd.hpp:29, from /usr/include/boost/math/special_functions/next.hpp:13, from /root/Workspace/openpose/3rdparty/caffe/src/caffe/util/math_functions.cpp:1: /usr/include/boost/math/tools/config.hpp:23:6: warning: #warning "The minimum language standard to use Boost.Math will be C++14 starting in July 2023 (Boost 1.82 release)" [-Wcpp] 23 | # warning "The minimum language standard to use Boost.Math will be C++14 starting in July 2023 (Boost 1.82 release)" | ^~~~~~~ In file included from /usr/include/boost/bind/detail/requires_cxx11.hpp:9, from /usr/include/boost/bind/bind.hpp:24, from /usr/include/boost/bind.hpp:29, from /root/Workspace/openpose/3rdparty/caffe/src/caffe/util/signal_handler.cpp:1: /usr/include/boost/bind.hpp:36:1: note: ‘#pragma message: The practice of declaring the Bind placeholders (_1, _2, ...) in the global namespace is deprecated. Please use <boost/bind/bind.hpp> + using namespace boost::placeholders, or define BOOST_BIND_GLOBAL_PLACEHOLDERS to retain the current behavior.’ 36 | BOOST_PRAGMA_MESSAGE( | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /root/Workspace/openpose/3rdparty/caffe/src/caffe/util/io.cpp: In function ‘bool caffe::ReadProtoFromBinaryFile(const char*, google::protobuf::Message*)’: /root/Workspace/openpose/3rdparty/caffe/src/caffe/util/io.cpp:57:66: error: no matching function for call to ‘google::protobuf::io::CodedInputStream::SetTotalBytesLimit(const int&, int)’ 57 | coded_input->SetTotalBytesLimit(kProtoReadBytesLimit, 536870912); | ^ In file included from /root/Workspace/openpose/3rdparty/caffe/src/caffe/util/io.cpp:2: /usr/local/include/google/protobuf/io/coded_stream.h:407:8: note: candidate: ‘void google::pr

#ifndef ROBOT_SERIAL_H #define ROBOT_SERIAL_H #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <geometry_msgs/msg/twist.hpp> #include "robot_msgs/msg/serial_full_key.hpp" #include "robot_msgs/msg/serial_segment_key.hpp" #include "msg_serialize.h" #include "serialPro.h" namespace my_serial { message_data Head { uint64_t SOF =0xAA; //头校验 uint64_t length = 0; //长度 uint64_t cmd_id = 0x00; //命令字 }; message_data password_send_t { uint64_t password1; //密码片段 uint64_t password2; }; message_data password_receive_t { int64_t password; //密码 }; message_data Tail { uint64_t crc16 =0xBB; //尾校验 }; class MySerial : public sp::serialPro<Head,Tail> { public: MySerial() = default; MySerial(std::string s, int band): sp::serialPro<Head,Tail>(s,band){ registerChecker([](const Head& head)-> int { return head.SOF != 0xAA; }); //头校验 registerChecker([](const Tail& tail, const uint8_t*, const int&)-> int { return tail.crc16 != 0xBB; }); setGetId([](const Head& head)-> int { return head.cmd_id;}); //返回命令字 setGetLength([](const Head& head)-> int{ return (int)head.length; }); //返回长度 } }; } class RobotSerial : public rclcpp::Node { private: my_serial::MySerial serial; rclcpp::Clock rosClock; rclcpp::Publisher<robot_msgs::msg::SerialFullKey>::SharedPtr FullKeyPublisher; rclcpp::Subscription<robot_msgs::msg::SerialSegmentKey>::SharedPtr SegmentKeySubscriber; void SegmentKeyCallback(const robot_msgs::msg::SerialSegmentKey::SharedPtr msg){ my_serial::Head head; my_serial::Tail tail; my_serial::password_send_t password_send{ (uint64_t)(msg->segment_key_1), (uint64_t)(msg->segment_key_2), }; head.length=sizeof(my_serial::password_send_t); head.cmd_id=0; serial.write(head,password_send,tail); RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"serial write:%lu,%lu",msg->segment_key_1,msg->segment_key_2); } public: explicit RobotSerial() : Node("robot_serial_node"){ declare_parameter("serial_name", "/dev/pts/3"); serial =std::move(my_serial::MySerial(get_parameter("serial_name").as_string(),115200)); RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"robot_serial init success"); serial.registerCallback(1,[this](const my_serial::password_receive_t& msg){ robot_msgs::msg::SerialFullKey _fullKey; _fullKey.full_key=msg.password; FullKeyPublisher->publish(_fullKey); }); FullKeyPublisher = create_publisher<robot_msgs::msg::SerialFullKey>("/serial/full_key_",1); SegmentKeySubscriber = create_subscription<robot_msgs::msg::SerialSegmentKey>("/serial/segment_key_",1, std::bind(&RobotSerial::SegmentKeyCallback,this,std::placeholders::_1)); serial.spin(true); } }; #endif //RDBOT_SERIAL_H解释

ros2中晃动imu,但是我的机器人模型不跟着晃动,而且里程计一开,里程计跑走,但是imu和机器人模型还在原地,以下是我的各个文件代码,情分析一下为什么:wheeltec_robot.cpp文件代码为: #include "turn_on_wheeltec_robot/wheeltec_robot.h" #include "turn_on_wheeltec_robot/Quaternion_Solution.h" #include "wheeltec_robot_msg/msg/data.hpp" sensor_msgs::msg::Imu Mpu6050;//Instantiate an IMU object //实例化IMU对象 using std::placeholders::_1; using namespace std; rclcpp::Node::SharedPtr node_handle = nullptr; //自动回充使用相关变量 bool check_AutoCharge_data = false; bool charge_set_state = false; /************************************** Date: January 28, 2021 Function: The main function, ROS initialization, creates the Robot_control object through the Turn_on_robot class and automatically calls the constructor initialization 功能: 主函数,ROS初始化,通过turn_on_robot类创建Robot_control对象并自动调用构造函数初始化 ***************************************/ int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); //ROS initializes and sets the node name //ROS初始化 并设置节点名称 turn_on_robot Robot_Control;//Instantiate an object //实例化一个对象 Robot_Control.Control();//Loop through data collection and publish the topic //循环执行数据采集和发布话题等操作 return 0; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Data conversion function 功能: 数据转换函数 ***************************************/ short turn_on_robot::IMU_Trans(uint8_t Data_High,uint8_t Data_Low) { short transition_16; transition_16 = 0; transition_16 |= Data_High<<8; transition_16 |= Data_Low; return transition_16; } float turn_on_robot::Odom_Trans(uint8_t Data_High,uint8_t Data_Low) { float data_return; short transition_16; transition_16 = 0; transition_16 |= Data_High<<8; //Get the high 8 bits of data //获取数据的高8位 transition_16 |= Data_Low; //Get the lowest 8 bits of data //获取数据的低8位 data_return = (transition_16 / 1000)+(transition_16 % 1000)*0.001; // The speed unit is changed from mm/s to m/s //速度单位从mm/s转换为m/s return data_return; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: The speed topic subscription Callback function, according to the subscribed instructions through the serial port command control of the lower computer 功能: 速度话题订阅回调函数Callback,根据订阅的指令通过串口发指令控制下位机 ***************************************/ void turn_on_robot::Cmd_Vel_Callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr twist_aux) { short transition; //intermediate variable //中间变量 Send_Data.tx[0]= 0x06; //frame head 0x7B //帧头0X7B //Send_Data.tx[1] = AutoRecharge; //set aside //预留位 Send_Data.tx[1] = FRAME_HEADER; Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //预留位 //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人x轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.x*1000; //将浮点数放大一千倍,简化传输 (mm/s) Send_Data.tx[4] = transition; //取数据的低8位 Send_Data.tx[3] = transition>>8; //取数据的高8位 //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人y轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.y*1000; Send_Data.tx[6] = transition; Send_Data.tx[5] = transition>>8; //The target angular velocity of the robot's Z axis //机器人z轴的目标角速度 transition=0; transition = twist_aux->angular.z*1000; //(1000*rad/s) Send_Data.tx[8] = transition; Send_Data.tx[7] = transition>>8; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //For the BCC check bits, see the Check_Sum function //BCC校验位,规则参见Check_Sum函数 Send_Data.tx[10]=0x0d; //frame tail 0x7D //帧尾0X7D Send_Data.tx[11]=0x0a; try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通过串口向下位机发送数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),("Unable to send data through serial port")); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish the IMU data topic 功能: 发布IMU数据话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_ImuSensor() { sensor_msgs::msg::Imu Imu_Data_Pub; //Instantiate IMU topic data //实例化IMU话题数据 Imu_Data_Pub.header.stamp = rclcpp::Node::now(); Imu_Data_Pub.header.frame_id = gyro_frame_id; //IMU corresponds to TF coordinates, which is required to use the robot_pose_ekf feature pack //IMU对应TF坐标,使用robot_pose_ekf功能包需要设置此项 Imu_Data_Pub.orientation.x = Mpu6050.orientation.x; //A quaternion represents a three-axis attitude //四元数表达三轴姿态 Imu_Data_Pub.orientation.y = Mpu6050.orientation.y; Imu_Data_Pub.orientation.z = Mpu6050.orientation.z; Imu_Data_Pub.orientation.w = Mpu6050.orientation.w; Imu_Data_Pub.orientation_covariance[0] = 1e6; //Three-axis attitude covariance matrix //三轴姿态协方差矩阵 Imu_Data_Pub.orientation_covariance[4] = 1e6; Imu_Data_Pub.orientation_covariance[8] = 1e-6; Imu_Data_Pub.angular_velocity.x = Mpu6050.angular_velocity.x; //Triaxial angular velocity //三轴角速度 Imu_Data_Pub.angular_velocity.y = Mpu6050.angular_velocity.y; Imu_Data_Pub.angular_velocity.z = Mpu6050.angular_velocity.z; Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[0] = 1e6; //Triaxial angular velocity covariance matrix //三轴角速度协方差矩阵 Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[4] = 1e6; Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[8] = 1e-6; Imu_Data_Pub.linear_acceleration.x = Mpu6050.linear_acceleration.x; //Triaxial acceleration //三轴线性加速度 Imu_Data_Pub.linear_acceleration.y = Mpu6050.linear_acceleration.y; Imu_Data_Pub.linear_acceleration.z = Mpu6050.linear_acceleration.z; imu_publisher->publish(Imu_Data_Pub); //Pub IMU topic //发布IMU话题 } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish the odometer topic, Contains position, attitude, triaxial velocity, angular velocity about triaxial, TF parent-child coordinates, and covariance matrix 功能: 发布里程计话题,包含位置、姿态、三轴速度、绕三轴角速度、TF父子坐标、协方差矩阵 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Odom() { //Convert the Z-axis rotation Angle into a quaternion for expression //把Z轴转角转换为四元数进行表达 tf2::Quaternion q; q.setRPY(0,0,Mpu6050_Data.imu_yaw); geometry_msgs::msg::Quaternion odom_quat=tf2::toMsg(q); nav_msgs::msg::Odometry odom; //Instance the odometer topic data //实例化里程计话题数据 odom.header.stamp = rclcpp::Node::now(); ; odom.header.frame_id = odom_frame_id; // Odometer TF parent coordinates //里程计TF父坐标 odom.pose.pose.position.x = Robot_Pos.X; //Position //位置 odom.pose.pose.position.y = Robot_Pos.Y; //odom.pose.pose.position.z = Robot_Pos.Z; odom.pose.pose.orientation = odom_quat; //Posture, Quaternion converted by Z-axis rotation //姿态,通过Z轴转角转换的四元数 odom.child_frame_id = robot_frame_id; // Odometer TF subcoordinates //里程计TF子坐标 odom.twist.twist.linear.x = Robot_Vel.X; //Speed in the X direction //X方向速度 //odom.twist.twist.linear.y = Robot_Vel.Y; //Speed in the Y direction //Y方向速度 odom.twist.twist.angular.z = Mpu6050.angular_velocity.z; //Angular velocity around the Z axis //绕Z轴角速度 //There are two types of this matrix, which are used when the robot is at rest and when it is moving.Extended Kalman Filtering officially provides 2 matrices for the robot_pose_ekf feature pack //这个矩阵有两种,分别在机器人静止和运动的时候使用。扩展卡尔曼滤波官方提供的2个矩阵,用于robot_pose_ekf功能包 //if(Robot_Vel.X== 0&&Robot_Vel.Y== 0&&Robot_Vel.Z== 0) if(Robot_Vel.X== 0) //If the velocity is zero, it means that the error of the encoder will be relatively small, and the data of the encoder will be considered more reliable //如果velocity是零,说明编码器的误差会比较小,认为编码器数据更可靠 memcpy(&odom.pose.covariance, odom_pose_covariance2, sizeof(odom_pose_covariance2)), memcpy(&odom.twist.covariance, odom_twist_covariance2, sizeof(odom_twist_covariance2)); else //If the velocity of the trolley is non-zero, considering the sliding error that may be brought by the encoder in motion, the data of IMU is considered to be more reliable //如果小车velocity非零,考虑到运动中编码器可能带来的滑动误差,认为imu的数据更可靠 memcpy(&odom.pose.covariance, odom_pose_covariance, sizeof(odom_pose_covariance)), memcpy(&odom.twist.covariance, odom_twist_covariance, sizeof(odom_twist_covariance)); odom_publisher->publish(odom); //Pub odometer topic //发布里程计话题 } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish voltage-related information 功能: 发布电压相关信息 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Voltage() { std_msgs::msg::Float32 voltage_msgs; //Define the data type of the power supply voltage publishing topic //定义电源电压发布话题的数据类型 static float Count_Voltage_Pub=0; if(Count_Voltage_Pub++>10) { Count_Voltage_Pub=0; voltage_msgs.data = Power_voltage; //The power supply voltage is obtained //电源供电的电压获取 voltage_publisher->publish(voltage_msgs); //Post the power supply voltage topic unit: V, volt //发布电源电压话题单位:V、伏特 } } ////////// 回充发布与回调 //////// /************************************** Date: January 17, 2022 Function: Pub the topic whether the robot finds the infrared signal (charging station) 功能: 发布机器人是否寻找到红外信号(充电桩)的话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_RED() { std_msgs::msg::UInt8 msg; msg.data=Red; RED_publisher->publish(msg); } /************************************** Date: January 14, 2022 Function: Publish a topic about whether the robot is charging 功能: 发布机器人是否在充电的话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Charging() { static bool last_charging; std_msgs::msg::Bool msg; msg.data=Charging; Charging_publisher->publish(msg); if(last_charging==false && Charging==true)cout<<GREEN<<"Robot is charging."<<endl<<RESET; if(last_charging==true && Charging==false)cout<<RED <<"Robot charging has disconnected."<<endl<<RESET; last_charging=Charging; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish charging current information 功能: 发布充电电流信息 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_ChargingCurrent() { std_msgs::msg::Float32 msg; msg.data=Charging_Current; Charging_current_publisher->publish(msg); } /************************************** Date: March 1, 2022 Function: Infrared connection speed topic subscription Callback function, according to the subscription command through the serial port to set the infrared connection speed 功能: 红外对接速度话题订阅回调函数Callback,根据订阅的指令通过串口发指令设置红外对接速度 ***************************************/ void turn_on_robot::Red_Vel_Callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr twist_aux) { short transition; //intermediate variable //中间变量 Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //帧头0X7B Send_Data.tx[1] = 3; //Infrared docking speed setting flag bit = 3 //红外对接速度设置标志位=3 Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //预留位 //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人x轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.x*1000; //将浮点数放大一千倍,简化传输 Send_Data.tx[4] = transition; //取数据的低8位 Send_Data.tx[3] = transition>>8; //取数据的高8位 //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人y轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.y*1000; Send_Data.tx[6] = transition; Send_Data.tx[5] = transition>>8; //The target angular velocity of the robot's Z axis //机器人z轴的目标角速度 transition=0; transition = twist_aux->angular.z*1000; Send_Data.tx[8] = transition; Send_Data.tx[7] = transition>>8; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //BCC check //BCC校验 Send_Data.tx[10]=FRAME_TAIL; //frame tail 0x7D //帧尾0X7D try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通过串口向下位机发送数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),("Unable to send data through serial port")); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } } /************************************** Date: January 14, 2022 Function: Subscription robot recharge flag bit topic, used to tell the lower machine speed command is normal command or recharge command 功能: 订阅机器人是否回充标志位话题,用于告诉下位机速度命令是正常命令还是回充命令 ***************************************/ void turn_on_robot::Recharge_Flag_Callback(const std_msgs::msg::Int8::SharedPtr Recharge_Flag) { AutoRecharge=Recharge_Flag->data; } //服务 void turn_on_robot::Set_Charge_Callback(const shared_ptr<turtlesim::srv::Spawn::Request> req,shared_ptr<turtlesim::srv::Spawn::Response> res) { Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //֡ͷ0X7B if(round(req->x)==1) Send_Data.tx[1] = 1; else if(round(req->x)==2) Send_Data.tx[1] = 2; else if(round(req->x)==0) Send_Data.tx[1] = 0,AutoRecharge=0; Send_Data.tx[2] = 0; Send_Data.tx[3] = 0; Send_Data.tx[4] = 0; Send_Data.tx[5] = 0; Send_Data.tx[6] = 0; Send_Data.tx[7] = 0; Send_Data.tx[8] = 0; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //For the BCC check bits, see the Check_Sum function //BCCУ��λ������μ�Check_Sum���� Send_Data.tx[10]=FRAME_TAIL; //frame tail 0x7D //֡β0X7D try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //ͨ����������λ���������� } catch (serial::IOException& e) { res->name = "false"; } if( Send_Data.tx[1]==0 ) { if(charge_set_state==0) AutoRecharge=0,res->name = "true"; else res->name = "false"; } else { if(charge_set_state==1) res->name = "true"; else res->name = "false"; } return; } ////////// 回充发布与回调 //////// /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Serial port communication check function, packet n has a byte, the NTH -1 byte is the check bit, the NTH byte bit frame end.Bit XOR results from byte 1 to byte n-2 are compared with byte n-1, which is a BCC check Input parameter: Count_Number: Check the first few bytes of the packet 功能: 串口通讯校验函数,数据包n有个字节,第n-1个字节为校验位,第n个字节位帧尾。第1个字节到第n-2个字节数据按位异或的结果与第n-1个字节对比,即为BCC校验 输入参数: Count_Number:数据包前几个字节加入校验 mode:对发送数据还是接收数据进行校验 ***************************************/ unsigned char turn_on_robot::Check_Sum(unsigned char Count_Number,unsigned char mode) { unsigned char check_sum=0,k; if(mode==0) //Receive data mode //接收数据模式 { for(k=0;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Receive_Data.rx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } if(mode==1) //Send data mode //发送数据模式 { for(k=1;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Send_Data.tx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } return check_sum; //Returns the bitwise XOR result //返回按位异或结果 } //自动回充专用校验位 unsigned char turn_on_robot::Check_Sum_AutoCharge(unsigned char Count_Number,unsigned char mode) { unsigned char check_sum=0,k; if(mode==0) //Receive data mode //接收数据模式 { for(k=0;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Receive_AutoCharge_Data.rx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } return check_sum; } /************************************** Date: November 18, 2021 Function: Read and verify the data sent by the lower computer frame by frame through the serial port, and then convert the data into international units 功能: 通过串口读取并逐帧校验下位机发送过来的数据,然后数据转换为国际单位 ***************************************/ bool turn_on_robot::Get_Sensor_Data_New() { short transition_16=0; //Intermediate variable //中间变量 //uint8_t i=0; uint8_t check=0,check2=0, error=1,error2=1,Receive_Data_Pr[1]; //Temporary variable to save the data of the lower machine //临时变量,保存下位机数据 static int count,count2; //Static variable for counting //静态变量,用于计数 Stm32_Serial.read(Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr)); //Read the data sent by the lower computer through the serial port //通过串口读取下位机发送过来的数据 /*//View the received raw data directly and debug it for use//直接查看接收到的原始数据,调试使用 ROS_INFO("%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x", Receive_Data_Pr[0],Receive_Data_Pr[1],Receive_Data_Pr[2],Receive_Data_Pr[3],Receive_Data_Pr[4],Receive_Data_Pr[5],Receive_Data_Pr[6],Receive_Data_Pr[7], Receive_Data_Pr[8],Receive_Data_Pr[9],Receive_Data_Pr[10],Receive_Data_Pr[11],Receive_Data_Pr[12],Receive_Data_Pr[13],Receive_Data_Pr[14],Receive_Data_Pr[15], Receive_Data_Pr[16],Receive_Data_Pr[17],Receive_Data_Pr[18],Receive_Data_Pr[19],Receive_Data_Pr[20],Receive_Data_Pr[21],Receive_Data_Pr[22],Receive_Data_Pr[23]); */ Receive_Data.rx[count] = Receive_Data_Pr[0]; //Fill the array with serial data //串口数据填入数组 Receive_AutoCharge_Data.rx[count2] = Receive_Data_Pr[0]; Receive_Data.Frame_Header = Receive_Data.rx[0]; //The first part of the data is the frame header 0X7B //数据的第一位是帧头0X7B Receive_Data.Frame_Tail = Receive_Data.rx[23]; //The last bit of data is frame tail 0X7D //数据的最后一位是帧尾0X7D //接收到自动回充数据的帧头、上一个数据是24字节的帧尾,表明自动回充数据开始到来 if((Receive_Data_Pr[0] == AutoCharge_HEADER )||count2>0) count2++; else count2=0; if(Receive_Data_Pr[0] == FRAME_HEADER || count>0) //Ensure that the first data in the array is FRAME_HEADER //确保数组第一个数据为FRAME_HEADER count++; else count=0; //自动回充数据处理 if(count2 == AutoCharge_DATA_SIZE) { count2=0; if(Receive_AutoCharge_Data.rx[AutoCharge_DATA_SIZE-1]==AutoCharge_TAIL) //确认帧尾 { check2 = Check_Sum_AutoCharge(6,0);//校验位计算 if(check2 == Receive_AutoCharge_Data.rx[AutoCharge_DATA_SIZE-2]) //校验正确 { error2=0; } if(error2 == 0) //校验正确开始赋值 { transition_16 = 0; transition_16 |= Receive_AutoCharge_Data.rx[1]<<8; transition_16 |= Receive_AutoCharge_Data.rx[2]; Charging_Current = transition_16/1000+(transition_16 % 1000)*0.001; //充电电流 Red = Receive_AutoCharge_Data.rx[3]; //红外接受状态 Charging = Receive_AutoCharge_Data.rx[4];//小车充电状态 charge_set_state = Receive_AutoCharge_Data.rx[5]; check_AutoCharge_data = true; //数据成功接收标志位 } } } if(count == 24) //Verify the length of the packet //验证数据包的长度 { count=0; //Prepare for the serial port data to be refill into the array //为串口数据重新填入数组做准备 if(Receive_Data.Frame_Tail == FRAME_TAIL) //Verify the frame tail of the packet //验证数据包的帧尾 { check=Check_Sum(22,READ_DATA_CHECK); //BCC check passes or two packets are interlaced //BCC校验通过或者两组数据包交错 if(check == Receive_Data.rx[22]) { error=0; //XOR bit check successful //异或位校验成功 } if(error == 0) { /*//Check receive_data.rx for debugging use //查看Receive_Data.rx,调试使用 ROS_INFO("%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x", Receive_Data.rx[0],Receive_Data.rx[1],Receive_Data.rx[2],Receive_Data.rx[3],Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5],Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7], Receive_Data.rx[8],Receive_Data.rx[9],Receive_Data.rx[10],Receive_Data.rx[11],Receive_Data.rx[12],Receive_Data.rx[13],Receive_Data.rx[14],Receive_Data.rx[15], Receive_Data.rx[16],Receive_Data.rx[17],Receive_Data.rx[18],Receive_Data.rx[19],Receive_Data.rx[20],Receive_Data.rx[21],Receive_Data.rx[22],Receive_Data.rx[23]); */ Receive_Data.Flag_Stop=Receive_Data.rx[1]; //set aside //预留位 Robot_Vel.X = Odom_Trans(Receive_Data.rx[2],Receive_Data.rx[3]); //Get the speed of the moving chassis in the X direction //获取运动底盘X方向速度 //Robot_Vel.Y = Odom_Trans(Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5]); //Get the speed of the moving chassis in the Y direction, The Y speed is only valid in the omnidirectional mobile robot chassis //获取运动底盘Y方向速度,Y速度仅在全向移动机器人底盘有效 //Robot_Vel.Z = Odom_Trans(Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7]); //Get the speed of the moving chassis in the Z direction //获取运动底盘Z方向速度 //MPU6050 stands for IMU only and does not refer to a specific model. It can be either MPU6050 or MPU9250 //Mpu6050仅代表IMU,不指代特定型号,既可以是MPU6050也可以是MPU9250 Mpu6050_Data.imu_rol = IMU_Trans(Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5]) * 0.01 * 3.14159/180; Mpu6050_Data.imu_yaw = IMU_Trans(Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7]) * 0.01 * 3.14159/180; Mpu6050_Data.accele_x_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[8],Receive_Data.rx[9]); //Get the X-axis acceleration of the IMU //获取IMU的X轴加速度 Mpu6050_Data.accele_y_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[10],Receive_Data.rx[11]); //Get the Y-axis acceleration of the IMU //获取IMU的Y轴加速度 Mpu6050_Data.accele_z_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[12],Receive_Data.rx[13]); //Get the Z-axis acceleration of the IMU //获取IMU的Z轴加速度 Mpu6050_Data.gyros_x_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[14],Receive_Data.rx[15]); //Get the X-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的X轴角速度 Mpu6050_Data.gyros_y_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[16],Receive_Data.rx[17]); //Get the Y-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的Y轴角速度 Mpu6050_Data.gyros_z_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[18],Receive_Data.rx[19]); //Get the Z-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的Z轴角速度 //Linear acceleration unit conversion is related to the range of IMU initialization of STM32, where the range is ±2g=19.6m/s^2 //线性加速度单位转化,和STM32的IMU初始化的时候的量程有关,这里量程±2g=19.6m/s^2 Mpu6050.linear_acceleration.x = Mpu6050_Data.accele_x_data * 0.01 * 9.8; Mpu6050.linear_acceleration.y = Mpu6050_Data.accele_y_data * 0.01 * 9.8; Mpu6050.linear_acceleration.z = Mpu6050_Data.accele_z_data * 0.01 * 9.8; //The gyroscope unit conversion is related to the range of STM32's IMU when initialized. Here, the range of IMU's gyroscope is ±500°/s //Because the robot generally has a slow Z-axis speed, reducing the range can improve the accuracy //陀螺仪单位转化,和STM32的IMU初始化的时候的量程有关,这里IMU的陀螺仪的量程是±500°/s //因为机器人一般Z轴速度不快,降低量程可以提高精度 Mpu6050.angular_velocity.x = Mpu6050_Data.gyros_x_data * 0.01 *3.14159/180; Mpu6050.angular_velocity.y = Mpu6050_Data.gyros_y_data * 0.01 *3.14159/180; Mpu6050.angular_velocity.z = Mpu6050_Data.gyros_z_data * 0.01 *3.14159/180; //Get the battery voltage //获取电池电压 transition_16 = 0; transition_16 |= Receive_Data.rx[20]<<8; transition_16 |= Receive_Data.rx[21]; Power_voltage = transition_16/1000+(transition_16 % 1000)*0.001; //Unit conversion millivolt(mv)->volt(v) //单位转换毫伏(mv)->伏(v) return true; } } } return false; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Loop access to the lower computer data and issue topics 功能: 循环获取下位机数据与发布话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Control() { //_Last_Time = ros::Time::now(); _Last_Time = rclcpp::Node::now(); while(rclcpp::ok()) { try { //_Now = ros::Time::now(); _Now = rclcpp::Node::now(); Sampling_Time = (_Now - _Last_Time).seconds(); //Retrieves time interval, which is used to integrate velocity to obtain displacement (mileage) //获取时间间隔,用于积分速度获得位移(里程) if (true == Get_Sensor_Data_New()) //The serial port reads and verifies the data sent by the lower computer, and then the data is converted to international units //通过串口读取并校验下位机发送过来的数据,然后数据转换为国际单位 { //Robot_Pos.X+=(Robot_Vel.X * cos(Robot_Pos.Z) - Robot_Vel.Y * sin(Robot_Pos.Z)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the X direction, unit: m //计算X方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Y+=(Robot_Vel.X * sin(Robot_Pos.Z) + Robot_Vel.Y * cos(Robot_Pos.Z)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the Y direction, unit: m //计算Y方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Z+=Robot_Vel.Z * Sampling_Time; //The angular displacement about the Z axis, in rad //绕Z轴的角位移,单位:rad Robot_Pos.X+=(Robot_Vel.X * cos(Mpu6050_Data.imu_yaw)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the X direction, unit: m //计算X方向的位移,单位:m Robot_Pos.Y+=(Robot_Vel.X * sin(Mpu6050_Data.imu_yaw)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the Y direction, unit: m //计算Y方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Z = 0 ; //Calculate the three-axis attitude from the IMU with the angular velocity around the three-axis and the three-axis acceleration //通过IMU绕三轴角速度与三轴加速度计算三轴姿态 Quaternion_Solution(Mpu6050.angular_velocity.x, Mpu6050.angular_velocity.y, Mpu6050.angular_velocity.z,\ Mpu6050.linear_acceleration.x, Mpu6050.linear_acceleration.y, Mpu6050.linear_acceleration.z); Publish_Odom(); //Pub the speedometer topic //发布里程计话题 Publish_ImuSensor(); //Pub the IMU topic //发布IMU话题 Publish_Voltage(); //Pub the topic of power supply voltage //发布电源电压话题 _Last_Time = _Now; //Record the time and use it to calculate the time interval //记录时间,用于计算时间间隔 } //自动回充数据话题 if(check_AutoCharge_data) { Publish_Charging(); //Pub a topic about whether the robot is charging //发布机器人是否在充电的话题 Publish_RED(); //Pub the topic whether the robot finds the infrared signal (charging station) //发布机器人是否寻找到红外信号(充电桩)的话题 Publish_ChargingCurrent(); //Pub the charging current topic //发布充电电流话题 check_AutoCharge_data = false; } rclcpp::spin_some(this->get_node_base_interface()); //The loop waits for the callback function //循环等待回调函数 } catch (const rclcpp::exceptions::RCLError & e ) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"unexpectedly failed whith %s",e.what()); } } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Constructor, executed only once, for initialization 功能: 构造函数, 只执行一次,用于初始化 ***************************************/ turn_on_robot::turn_on_robot():rclcpp::Node ("wheeltec_robot") { Sampling_Time=0; Power_voltage=0; //Clear the data //清空数据 memset(&Robot_Pos, 0, sizeof(Robot_Pos)); memset(&Robot_Vel, 0, sizeof(Robot_Vel)); memset(&Receive_Data, 0, sizeof(Receive_Data)); memset(&Send_Data, 0, sizeof(Send_Data)); memset(&Mpu6050_Data, 0, sizeof(Mpu6050_Data)); //ros::NodeHandle private_nh("~"); //Create a node handle //创建节点句柄 //The private_nh.param() entry parameter corresponds to the initial value of the name of the parameter variable on the parameter server //private_nh.param()入口参数分别对应:参数服务器上的名称 参数变量名 初始值 this->declare_parameter<int>("serial_baud_rate",115200); this->declare_parameter<std::string>("usart_port_name", "/dev/ttyACM0"); this->declare_parameter<std::string>("odom_frame_id", "odom_combined"); this->declare_parameter<std::string>("robot_frame_id", "base_footprint"); this->declare_parameter<std::string>("gyro_frame_id", "gyro_link"); this->get_parameter("serial_baud_rate", serial_baud_rate);//Communicate baud rate 115200 to the lower machine //和下位机通信波特率115200 this->get_parameter("usart_port_name", usart_port_name);//Fixed serial port number //固定串口号 this->get_parameter("odom_frame_id", odom_frame_id);//The odometer topic corresponds to the parent TF coordinate //里程计话题对应父TF坐标 this->get_parameter("robot_frame_id", robot_frame_id);//The odometer topic corresponds to sub-TF coordinates //里程计话题对应子TF坐标 this->get_parameter("gyro_frame_id", gyro_frame_id);//IMU topics correspond to TF coordinates //IMU话题对应TF坐标 odom_publisher = create_publisher("odom", 2);//Create the odometer topic publisher //创建里程计话题发布者 imu_publisher = create_publisher<sensor_msgs::msg::Imu>("imu/data_raw", 2); //Create an IMU topic publisher //创建IMU话题发布者 voltage_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Float32>("PowerVoltage", 1);//Create a battery-voltage topic publisher //创建电池电压话题发布者 //回充发布者 Charging_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Bool>("robot_charging_flag", 10); Charging_current_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Float32>("robot_charging_current", 10); RED_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::UInt8>("robot_red_flag", 10); //回充订阅者 Red_Vel_Sub = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "red_vel", 10, std::bind(&turn_on_robot::Red_Vel_Callback, this, std::placeholders::_1)); Recharge_Flag_Sub = create_subscription<std_msgs::msg::Int8>( "robot_recharge_flag", 10, std::bind(&turn_on_robot::Recharge_Flag_Callback, this,std::placeholders::_1)); //回充服务提供 SetCharge_Service=this->create_service<turtlesim::srv::Spawn>\ ("/set_charge",std::bind(&turn_on_robot::Set_Charge_Callback,this, std::placeholders::_1 ,std::placeholders::_2)); //Set the velocity control command callback function //速度控制命令订阅回调函数设置 Cmd_Vel_Sub = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "cmd_vel", 2, std::bind(&turn_on_robot::Cmd_Vel_Callback, this, _1)); RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"wheeltec_robot Data ready"); //Prompt message //提示信息 try { //Attempts to initialize and open the serial port //尝试初始化与开启串口 Stm32_Serial.setPort(usart_port_name); //Select the serial port number to enable //选择要开启的串口号 Stm32_Serial.setBaudrate(serial_baud_rate); //Set the baud rate //设置波特率 serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000); //Timeout //超时等待 Stm32_Serial.setTimeout(_time); Stm32_Serial.open(); //Open the serial port //开启串口 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"wheeltec_robot can not open serial port,Please check the serial port cable! "); //If opening the serial port fails, an error message is printed //如果开启串口失败,打印错误信息 } if(Stm32_Serial.isOpen()) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"wheeltec_robot serial port opened"); //Serial port opened successfully //串口开启成功提示 } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Destructor, executed only once and called by the system when an object ends its life cycle 功能: 析构函数,只执行一次,当对象结束其生命周期时系统会调用这个函数 ***************************************/ turn_on_robot::~turn_on_robot() { //Sends the stop motion command to the lower machine before the turn_on_robot object ends //对象turn_on_robot结束前向下位机发送停止运动命令 Send_Data.tx[0]=0x06; Send_Data.tx[1] = FRAME_HEADER; Send_Data.tx[2] = 0; //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人X轴的目标线速度 Send_Data.tx[4] = 0; Send_Data.tx[3] = 0; //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人Y轴的目标线速度 Send_Data.tx[6] = 0; Send_Data.tx[5] = 0; //The target velocity of the Z-axis of the robot //机器人Z轴的目标角速度 Send_Data.tx[8] = 0; Send_Data.tx[7] = 0; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //Check the bits for the Check_Sum function //校验位,规则参见Check_Sum函数 Send_Data.tx[10]=0x0d; Send_Data.tx[11]=0x0a; try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Send data to the serial port //向串口发数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"Unable to send data through serial port"); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } Stm32_Serial.close(); //Close the serial port //关闭串口 RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Shutting down"); //Prompt message //提示信息 } turn_on_wheeltec_robot.launch.py文件代码为: import os from pathlib import Path import launch from launch.actions import SetEnvironmentVariable from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch import LaunchDescription from launch.actions import (DeclareLaunchArgument, GroupAction, IncludeLaunchDescription, SetEnvironmentVariable) from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PythonExpression from launch_ros.actions import PushRosNamespace import launch_ros.actions from launch.conditions import IfCondition from launch.conditions import UnlessCondition def generate_launch_description(): # Get the launch directory bringup_dir = get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot') launch_dir = os.path.join(bringup_dir, 'launch') ekf_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'ekf.yaml') ekf_carto_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'ekf_carto.yaml') imu_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'imu.yaml') carto_slam = LaunchConfiguration('carto_slam', default='false') carto_slam_dec = DeclareLaunchArgument('carto_slam',default_value='false') wheeltec_robot = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'base_serial.launch.py')), ) robot_ekf = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'wheeltec_ekf.launch.py')), launch_arguments={'carto_slam':carto_slam}.items(), ) base_to_link = launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name='base_to_link', arguments=['0', '0', '0','0', '0','0','base_footprint','base_link'], ) base_to_gyro = launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name='base_to_gyro', arguments=['0', '0', '0','0', '0','0','base_link','gyro_link'], ) imu_filter_node = launch_ros.actions.Node( package='imu_filter_madgwick', executable='imu_filter_madgwick_node', parameters=[imu_config] ) # joint_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node( # package='joint_state_publisher', # executable='joint_state_publisher', # name='joint_state_publisher', # ) #select a robot model,the default model is mini_mec #minibot.launch.py contains commonly used robot models #launch_arguments choices:mini_mec/mini_akm/mini_tank/mini_4wd/mini_diff/mini_omni/brushless_senior_diff #!!!At the same time, you need to modify ld.add_action(minibot_type) and #ld.add_action(flagship_type) minibot_type = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'robot_mode_description_minibot.launch.py')), launch_arguments={'bike_robot': 'true'}.items(), ) #robot_mode_description.launch.py contains flagship products, usually larger chassis robots #launch_arguments choices: #senior_akm/top_akm_bs/top_akm_dl #senior_mec_bs/senior_mec_dl/top_mec_bs/top_mec_dl/ mec_EightDrive_robot/flagship_mec_bs_robot/flagship_mec_dl_robot�� #senior_omni/top_omni #senior_4wd_bs_robot/senior_4wd_dl_robot/flagship_4wd_bs_robot/flagship_4wd_dl_robot/top_4wd_bs_robot/top_4wd_dl_robot #senior_diff_robot/four_wheel_diff_bs/four_wheel_diff_dl/flagship_four_wheel_diff_bs_robot/flagship_four_wheel_diff_dl_robot #!!!At the same time, you need to modify ld.add_action(flagship_type) and #ld.add_action(minibot_type) flagship_type = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'robot_mode_description.launch.py')), launch_arguments={'senior_akm': 'true'}.items(), ) ld = LaunchDescription() ld.add_action(minibot_type) #ld.add_action(flagship_type) ld.add_action(carto_slam_dec) ld.add_action(wheeltec_robot) ld.add_action(base_to_link) ld.add_action(base_to_gyro) # ld.add_action(joint_state_publisher_node) ld.add_action(imu_filter_node) ld.add_action(robot_ekf) return ld base_serial.launch.py文件代码为: from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument from launch.substitutions import LaunchConfiguration from launch.conditions import IfCondition from launch.conditions import UnlessCondition import launch_ros.actions #def launch(launch_descriptor, argv): def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ launch_ros.actions.Node( package='turn_on_wheeltec_robot', executable='wheeltec_robot_node', output='screen', parameters=[{'usart_port_name': '/dev/ttyACM0', 'serial_baud_rate':115200, 'robot_frame_id': 'base_footprint', 'odom_frame_id': 'odom_combined', 'cmd_vel': 'cmd_vel',}], ) ]) robot_mode_description_minibot.launch.py文件代码为: import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import launch_ros.actions from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument, GroupAction, SetEnvironmentVariable from launch.conditions import IfCondition from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PythonExpression from launch_ros.actions import LoadComposableNodes from launch_ros.actions import Node from launch_ros.descriptions import ComposableNode from nav2_common.launch import RewrittenYaml def generate_robot_node(robot_urdf,child): return launch_ros.actions.Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', name=f'robot_state_publisher_{child}', arguments=[os.path.join(get_package_share_directory('wheeltec_robot_urdf'), 'urdf', robot_urdf)], ) def generate_static_transform_publisher_node(translation, rotation, parent, child): return launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name=f'base_to_{child}', arguments=[translation[0], translation[1], translation[2], rotation[0], rotation[1], rotation[2], parent, child], ) def generate_launch_description(): bike_robot = LaunchConfiguration('bike_robot', default='false') bike_robot_ = GroupAction( condition=IfCondition(bike_robot), actions=[ generate_robot_node('xuan_bike_robot.urdf','bike_robot'), generate_static_transform_publisher_node(['0.048', '0', '0.18'], ['0', '0', '0'], 'base_link', 'laser'), generate_static_transform_publisher_node(['0.048', '0', '0.18'], ['0', '0', '0'], 'base_link', 'camera_link'), ]) # Create the launch description and populate ld = LaunchDescription() # Set environment variables # Declare the launch options #ld.add_action(declare_use_composition_cmd) # Add the actions to launch all of the localiztion nodes ld.add_action(mini_mec_) ld.add_action(mini_akm_) ld.add_action(mini_tank_) ld.add_action(mini_4wd_) ld.add_action(mini_diff_) ld.add_action(brushless_senior_diff_) ld.add_action(bike_robot_) return ld xuan_bike_robot.urdf文件代码为: <?xml version="1.0"?> <robot name="wheeltec_robot"> <visual> <geometry> <mesh filename="file:///home/deepbot/ros-relate/wheeltec_ros2/src/wheeltec_robot_urdf/wheeltec_robot_urdf/meshes/Xuan-release.stl"scale="0.001 0.001 0.001"/> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <material name="blue"> <color rgba="0 0 0.8 0.5"/> </material> </visual> </robot>

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标题和描述中提到的是PetShop4.0,这是一个由微软官方发布的示例电子商务应用程序,它使用ASP.NET构建,并且遵循三层架构的设计模式。在这个上下文中,“三层架构”指的是将应用程序分为三个基本的逻辑组件:表示层、业务逻辑层和数据访问层。 ### ASP.NET三层架构 ASP.NET是微软推出的一个用于构建动态网站、Web应用程序和Web服务的服务器端技术。ASP.NET能够运行在.NET框架上,为开发者提供了编写Web应用程序的丰富控件和库。 #### 表示层(用户界面层) 表示层是用户与应用程序交互的界面,通常包括Web页面。在PetShop4.0中,这包括了购物车界面、产品展示界面、用户登录和注册界面等。ASP.NET中的Web表单(.aspx文件)通常用于实现表示层。 #### 业务逻辑层(中间层) 业务逻辑层负责处理应用程序的业务规则和逻辑。在PetShop4.0中,这一层可能包括订单处理、产品管理、用户管理等功能。在ASP.NET中,业务逻辑通常被封装在类和方法中,可以通过Web服务(.asmx)或Web API(.asmx)暴露给客户端或前端。 #### 数据访问层 数据访问层负责与数据库进行交互,如执行SQL命令、存储过程等。PetShop4.0使用了数据访问组件来实现数据的读取、写入等操作。在.NET框架中,通常使用ADO.NET来实现数据访问层的功能,包括数据库连接、数据读取和写入等。 ### PetShop4.0技术详解 PetShop4.0的架构和技术实现是学习ASP.NET电子商务应用程序开发的理想案例,其技术特性如下: 1. **三层架构**:PetShop4.0清晰地展示了如何将应用程序分为三个层次,每一层都有清晰的职责。这为开发者提供了一个良好的架构模式,可以有效地组织代码,提高可维护性。 2. **ASP.NET Web Forms**:这一版本的PetShop使用ASP.NET Web Forms来构建用户界面。Web Forms允许开发者通过拖放服务器控件来快速开发网页,并处理回发事件。 3. **ADO.NET**:数据访问层使用ADO.NET来与数据库进行通信。ADO.NET提供了一套丰富的数据访问API,可以执行SQL查询和存储过程,以及进行数据缓存等高级操作。 4. **C# 编程语言**:PetShop4.0使用C#语言开发。C#是.NET框架的主要编程语言之一,它提供了面向对象、类型安全、事件驱动的开发能力。 5. **企业库(Enterprise Library)**:企业库是.NET框架中的一套设计良好的应用程序块集合,用于简化常见企业级开发任务,比如数据访问、异常管理等。PetShop4.0可能集成了企业库,用以提高代码的可靠性与易用性。 6. **LINQ(语言集成查询)**:在更高版本的.NET框架中,LINQ提供了一种将查询直接集成到C#等.NET语言中的方式,可以用来查询和操作数据。尽管PetShop4.0可能未直接使用LINQ,但是了解其如何工作对于理解数据访问层设计是非常有益的。 ### PetShop4.0安装和部署 通过标题中提到的文件名“Microsoft .NET Pet Shop 4.0.msi”,我们知道这是一个安装程序文件,用于将PetShop4.0安装到系统中。安装时,该安装包将引导用户完成必要的步骤,包括配置数据库连接(通常是SQL Server),并安装所需的.NET框架组件。 ### 学习PetShop4.0的意义 作为电子商务网站的开发人员,学习PetShop4.0可以带来以下好处: - **架构理解**:通过分析PetShop4.0的代码和架构,开发者可以深入理解三层架构模式的实际应用。 - **代码实践**:可以直接研究和修改源代码,了解ASP.NET应用程序的工作机制。 - **技术熟练**:通过部署和维护PetShop4.0,开发者能够提升在ASP.NET平台上的实际操作能力。 - **最佳实践**:作为一个示例项目,PetShop4.0展示了微软推荐的开发方法和模式,有助于遵循最佳实践。 总之,PetShop4.0不仅是一个电子商务应用的示例,它也是一个学习和练习ASP.NET开发技能的优秀平台。通过对这一范例的深入学习和研究,开发者能够掌握构建复杂的Web应用程序所需的架构设计、编程实践和系统维护等多方面知识。
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【技术揭秘】:7步打造YOLOv8人员溺水检测告警监控系统

# 摘要 本论文详细介绍了YOLOv8人员溺水检测系统的构建与优化策略。首先概述了该系统的设计理念及理论基础,深入解析了YOLOv8模型的架构及其在溺水检测领域的应用。
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stm32CAN总线

<think>我们正在处理一个关于STM32 CAN总线配置和使用的问题。用户要求提供配置和使用指南,因此我们需要系统地介绍CAN总线的配置步骤、关键参数设置以及常见使用场景。 根据引用内容,STM32的CAN总线配置主要涉及两个部分:CAN初始化和过滤器配置。我们将按照以下结构组织回答: 1. CAN总线基本概念(简要介绍) 2. CAN总线配置步骤(重点) a. CAN初始化结构体配置(包括工作模式、位时序、波特率等) b. CAN过滤器配置(标识符过滤规则) 3. 发送和接收消息的基本流程 4. 常见问题及解决方法 注意:引用中提供的代码片段是配置示例,我
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毕业设计资料分享与学习方法探讨

标题和描述提供了两个主要线索:毕业设计和网上购物。结合标题和描述,我们可以推断出该毕业设计很可能是与网上购物相关的项目或研究。同时,请求指导和好的学习方法及资料也说明了作者可能在寻求相关领域的建议和资源。 【网上购物相关知识点】 1. 网上购物的定义及发展: 网上购物指的是消费者通过互联网进行商品或服务的浏览、选择、比较、下单和支付等一系列购物流程。它依托于电子商务(E-commerce)的发展,随着互联网技术的普及和移动支付的便捷性增加,网上购物已经成为现代人生活中不可或缺的一部分。 2. 网上购物的流程: 网上购物的基本流程包括用户注册、商品浏览、加入购物车、填写订单信息、选择支付方式、支付、订单确认、收货、评价等。了解这个流程对于设计网上购物平台至关重要。 3. 网上购物平台的构成要素: 网上购物平台通常由前端展示、后端数据库、支付系统、物流系统和客户服务等几大部分组成。前端展示需要吸引用户,并提供良好的用户体验;后端数据库需要对商品信息、用户数据进行有效管理;支付系统需要确保交易的安全性和便捷性;物流系统需要保证商品能够高效准确地送达;客户服务则需处理订单问题、退换货等售后服务。 4. 网上购物平台设计要点: 设计网上购物平台时需要注意用户界面UI(User Interface)和用户体验UX(User Experience)设计,保证网站的易用性和响应速度。此外,平台的安全性、移动适配性、搜索优化SEO(Search Engine Optimization)、个性化推荐算法等也都是重要的设计考量点。 5. 网上购物的支付方式: 目前流行的支付方式包括信用卡支付、电子钱包支付(如支付宝、微信支付)、银行转账、货到付款等。不同支付方式的特点和使用频率随着国家和地区的不同而有所差异。 6. 网上购物中的数据分析: 在设计网上购物平台时,数据分析能力至关重要。通过收集和分析用户的购买行为数据、浏览行为数据和交易数据,商家可以更好地理解市场趋势、用户需求、优化商品推荐,提高转化率和客户忠诚度。 7. 网上购物的法律法规: 网上购物平台运营需遵守相关法律法规,如《中华人民共和国电子商务法》、《消费者权益保护法》等。同时,还需了解《数据安全法》和《个人信息保护法》等相关隐私保护法律,确保用户信息的安全和隐私。 8. 网上购物的网络营销策略: 网络营销包括搜索引擎优化(SEO)、搜索引擎营销(SEM)、社交媒体营销、电子邮件营销、联盟营销、内容营销等。一个成功的网上购物平台往往需要多渠道的网络营销策略来吸引和维持客户。 9. 网上购物的安全问题: 网络安全是网上购物中一个非常重要的议题。这涉及到数据传输的加密(如SSL/TLS)、个人信息保护、交易安全、抗DDoS攻击等方面。安全问题不仅关系到用户的财产安全,也直接关系到平台的信誉和长期发展。 10. 毕业设计的选题方法和资料搜集: 在进行毕业设计时,可以围绕当前电子商务的发展趋势、存在的问题、未来的发展方向等来选题。资料搜集可以利用图书馆资源、网络学术资源、行业报告、相关书籍和专业论文等途径。同时,实际参与网上购物平台的使用、调查问卷、访谈等方式也是获取资料的有效途径。 根据标题、描述和文件名,可以认为毕业设计资料信息的内容可能围绕“网上购物”的相关概念、技术、市场和法律法规进行深入研究。上述知识点的总结不仅包括了网上购物的基础知识,也涵盖了设计和运营网上购物平台的多个关键方面,为有志于在这个领域的学生提供了理论和实践的参考。
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模式识别期末复习精讲:87个问题的全面解析与策略

# 1. 模式识别基础概念与理论框架 ## 1.1 定义与应用范围 模式识别是一门关于如何使机器能够自动识别数据模式和规律的交叉学科。其核心在
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import torch import numpy as np def a2t(): np_data = np.array([[1, 2],[3,4]]) #/********** Begin *********/ #将np_data转为对应的tensor,赋给变量torch_data torch_data = torch.tensor(np_data) #/********** End *********/ return(torch_data)

<think>我们正在处理用户关于PyTorch张量操作和与NumPy数组转换的代码检查请求。根据用户需求,我们需要: 1. 展示如何在PyTorch中将张量转换为NumPy数组,以及反向转换。 2. 提供一些常见的张量操作示例。 3. 对代码进行解释和检查。 注意:由于用户要求生成相关问题,我们将在回答后生成相关问题。 步骤: 1. 导入必要的库(torch和numpy)。 2. 创建示例张量。 3. 展示张量转NumPy数组(注意:共享内存问题,即修改一个可能影响另一个)。 4. 展示NumPy数组转张量(同样注意共享内存问题)。 5. 展示一些基本张量操作(如加减乘除、矩阵乘法、形状
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电脑垃圾清理专家:提升系统运行效率

标题“电脑垃圾清理专家(精)”所指的知识点,是对一款以清理电脑垃圾文件为专项功能的软件的描述。在IT领域中,电脑垃圾清理是维护计算机系统性能和安全性的常规操作。这类软件通常被称作系统清理工具或优化工具。 1. **电脑垃圾的定义**:在计算机系统中,垃圾文件通常指那些无用的、过时的、临时的或损坏的文件。这些文件可能包括系统缓存、日志文件、临时文件、无用的程序安装文件、重复文件等。它们会占用磁盘空间,影响系统性能,并可能对系统安全构成潜在威胁。 2. **清理垃圾文件的目的**:清理这些垃圾文件有多重目的。首先,它可以释放被占用的磁盘空间,提升电脑运行速度;其次,它可以帮助系统更高效地运行,避免因为垃圾文件过多导致的系统卡顿和错误;最后,它还有助于维护数据安全,因为一些过时的临时文件可能会包含敏感信息。 3. **电脑垃圾清理方法**:电脑垃圾清理可以手动进行,也可以使用第三方的清理软件来自动执行。手动清理需要用户打开文件资源管理器,检查特定目录(如Windows临时文件夹、回收站、下载文件夹等),并手动删除不需要的文件。这通常较为繁琐,且容易出错。 4. **第三方清理软件的特点**:相较于手动清理,第三方电脑垃圾清理软件可以提供更为方便快捷的清理体验。这类软件通常具备用户友好的界面,能够自动扫描、识别并清除系统垃圾文件,有时还能对注册表、浏览器历史记录等进行清理。此外,一些高级的清理工具还可以提供系统优化、启动项管理、软件卸载和隐私保护等功能。 5. **清理软件的潜在风险**:虽然清理软件能够带来便利,但也存在潜在风险。不当的清理可能会误删重要文件,导致系统不稳定或某些应用程序无法正常工作。因此,使用这类软件需要用户具有一定的计算机知识,能够辨别哪些文件是安全可删除的。 6. **专业清理工具的优势**:标题中的“专家”二字暗示该软件可能具备一些高级功能。专业级的清理工具往往具备更复杂的算法和更广泛的清理范围,它们可以深入分析系统文件,甚至进行深度扫描,找到隐藏较深的无效文件和系统垃圾。它们还可能具备诸如智能判断、快速扫描、安全删除等功能,确保在高效清理的同时不会影响系统的正常运作。 从描述内容来看,该文件只重复了“电脑垃圾清理专家”这一关键词,没有提供其他具体信息。这可能是为了强调软件的功能定位或品牌口号。而从标签“电脑,垃圾,清理,专家”可以提炼出与电脑垃圾清理相关的关键点,如电脑维护、系统性能提升、安全隐私保护等。 在【压缩包子文件的文件名称列表】中,只有一个文件“电脑垃圾清理专家.exe”,这表明了该压缩文件包中仅包含一个可执行文件,即用户下载后可以直接运行的清理工具程序。 总结而言,电脑垃圾清理专家是帮助用户管理和清除电脑系统垃圾,提升电脑性能和安全性的实用软件。专业的清理工具通常能够提供更为全面和安全的清理服务,但用户在使用过程中需要小心谨慎,避免误删除重要文件。