paj7620控制舵机，主控是stm32，用keil5写代码

<think>好的，我现在需要帮助用户找到关于使用STM32作为主控，通过Keil5编写代码来控制PAJ7620驱动舵机的相关资料或示例代码。用户还提到了参考的站内引用，我需要结合这些信息来构建回答。 首先，我需要理解用户的需求。他们想用STM32控制PAJ7620手势传感器，并通过识别到的手势信号来驱动舵机。用户需要示例代码，可能还涉及硬件连接和库函数的使用。 查看用户提供的引用，引用1提到主控板使用STM32F103VET6，舵机控制板用STM32F103R8T6，两板通过串口通信。引用3详细介绍了PAJ7620的功能，包括支持I2C接口，手势识别等。这些信息可以作为硬件设计的基础。 接下来，我需要考虑如何将PAJ7620与STM32连接。根据引用3，PAJ7620使用I2C接口，所以需要配置STM32的I2C外设。舵机通常使用PWM控制，所以需要配置定时器生成PWM信号。主控可能需要通过串口或其他方式与舵机控制板通信，如引用1和2中的协议。 然后，关于代码部分，用户需要Keil5的示例。可能需要初始化I2C读取PAJ7620的数据，解析手势，然后根据手势生成相应的PWM信号或发送指令到舵机控制板。引用2中的通信协议可能有用，但用户可能需要具体的代码实现。 需要注意的是，用户可能需要PAJ7620的驱动代码，包括初始化、读取手势数据。同时，舵机控制部分需要PWM配置或串口指令发送。可能需要参考STM32的HAL库或者标准外设库。 可能的问题点包括I2C地址是否正确，手势数据的解析是否正确，以及PWM信号的频率和占空比是否符合舵机要求。此外，硬件连接是否正确，比如电源和信号线的连接。 最后，用户可能需要示例代码的结构，比如主循环中不断读取手势并控制舵机。需要确保代码逻辑清晰，并处理可能的中断或轮询方式。 总结步骤：硬件连接（I2C和PWM/串口）、PAJ7620初始化与数据读取、手势解析、舵机控制指令生成。示例代码应涵盖这些部分，并可能需要依赖特定的库或驱动。</think>根据您的需求，结合STM32控制PAJ7620和舵机的典型实现方案，以下是开发框架和示例代码说明： ### 一、硬件连接 1. **PAJ7620与STM32** - 连接I2C接口：`PAJ7620_SDA`→`PB7`, `PAJ7620_SCL`→`PB6` - 中断引脚：`PAJ7620_INT`→`PA0`（需配置外部中断） *注：需确保3.3V供电和共地[^3]* 2. **舵机控制** - 若直接控制：舵机信号线接`PA8`（TIM1_CH1生成PWM） - 若通过舵机控制板：STM32串口`PA9(TX)/PA10(RX)`发送指令[^2] ### 二、Keil5工程配置 1. 启用HAL库的I2C、TIM、USART模块 2. 设置系统时钟为72MHz（根据晶振调整） 3. 配置中断优先级组（NVIC） ### 三、示例代码框架 ```c // PAJ7620寄存器定义 #define PAJ7620_ADDR 0x73 // I2C地址[^3] #define GES_UP 0x01 // 手势编码定义 // 全局变量 volatile uint8_t gesture_flag = 0; // 外部中断回调函数（手势检测） void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) { if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0) { gesture_flag = 1; } } // 初始化PAJ7620 void paj7620_init(I2C_HandleTypeDef *hi2c) { uint8_t init_cmd[] = {0xEF,0x01,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x01,0x00}; HAL_I2C_Master_Transmit(hi2c, PAJ7620_ADDR, init_cmd, 8, 100); // 更多初始化配置参考数据手册 } // 读取手势数据 uint8_t read_gesture(I2C_HandleTypeDef *hi2c) { uint8_t reg[2] = {0x43, 0x00}; // 手势结果寄存器 uint8_t result = 0; HAL_I2C_Master_Transmit(hi2c, PAJ7620_ADDR, reg, 1, 100); HAL_I2C_Master_Receive(hi2c, PAJ7620_ADDR, &result, 1, 100); return result; } // PWM控制舵机 void set_servo_angle(TIM_HandleTypeDef *htim, uint8_t angle) { uint16_t pulse = 500 + angle * 2000/180; // 0.5ms-2.5ms __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, pulse); } // 主函数逻辑 int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); // 初始化外设 MX_I2C1_Init(); MX_TIM1_Init(); MX_USART1_UART_Init(); paj7620_init(&hi2c1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); while(1) { if(gesture_flag) { uint8_t ges = read_gesture(&hi2c1); switch(ges) { case GES_UP: set_servo_angle(&htim1, 90); // 舵机转动90° // 或通过串口发送指令：HAL_UART_Transmit(&huart1, "ANG90\n",6,100); break; // 处理其他手势... } gesture_flag = 0; } HAL_Delay(50); } } ``` ### 四、关键实现细节 1. **I2C时序优化** 需在`stm32f1xx_hal_i2c.c`中调整时序参数： ```c hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000; // 400kHz快速模式 hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; ``` 2. **通信协议实现**（参考引用[2]） 若使用舵机控制板，需按协议封装数据帧： ```c void send_servo_cmd(uint8_t cmd, uint8_t param) { uint8_t frame[] = {0x55,0x55,0x05,cmd,param,0x00}; HAL_UART_Transmit(&huart1, frame, sizeof(frame), 100); } ``` 3. **手势识别优化** 建议添加去抖动处理： ```c if(gesture_flag && HAL_GetTick() - last_gesture > 200) { // 处理手势 last_gesture = HAL_GetTick(); } ``` ### 五、参考资源 1. [PAJ7620数据手册](https://www.pixart.com/products-detail/15/PAJ7620U2) - 寄存器配置细节 2. STM32CubeMX配置向导 - 自动生成初始化代码 3. 《STM32F1开发指南-库函数版本》第15章PWM输出