使用pwm小车动起来

### 使用PWM信号驱动小车运行的方法 #### PWM信号的作用 脉宽调制（Pulse Width Modulation, PWM）是一种用于调节功率传输的技术，广泛应用于电机速度控制。通过改变占空比（即高电平持续时间与周期的比例），可以调整施加到电机上的平均电压，从而实现对电机转速的精确控制[^1]。 #### 单片机输出PWM波形 在基于单片机的小车控制系统中，通常使用定时器模块生成PWM信号。例如，在STC89C52单片机上配置定时器0或定时器1来产生PWM波形，并将其连接至L298N驱动芯片的输入端口以控制电机的速度和方向。 对于更高级别的微控制器如STM32系列，则可以通过其内置TIM外设轻松设置不同频率及占空比的PWM输出通道。具体来说，PA6(PWM_B), PA7(PWM_A)被指定作为两路独立可编程宽度方波发生源分别对应TB6612中的PWMA与PWMB接口；而其他GPIO引脚则负责提供逻辑指令给定子绕组切换顺序以及使能状态管理等功能[^2]。 以下是针对上述两种方案的具体实施步骤： #### STC89C52 + L298N 配置实例 下面展示了一个简单的程序片段用来演示如何初始化并操作该平台下的pwm功能: ```c #include <reg52.h> sbit ENA=P2^0; //定义ENA为P2.0口 sbit IN1=P2^1; sbit IN2=P2^2; void timer0_init(){ TMOD=0X01;//设定T0工作模式1 TH0=(65536-2000)/256; TL0=(65536-2000)%256; ET0=1; //允许T0中断 EA=1; //开总中断 TR0=1; //启动计数器 } void main() { unsigned char i,j,k,l,m,n,o,p,q,r,s,t,u,v,w,x,y,z,a,b,c,d,e,f,g,h,i,j,k,l,m,n,o,p,q,r,s,t,u,v,w,x,y,z,A,B,C,D,E,F,G,H,I,J,K,L,M,N,O,P,Q,R,S,T,U,V,W,X,Y,Z; ENA=1; //使能端拉高激活马达运转能力 while(1){ for(i=0;i<256;i++) { TH0=i*2; //修改比较寄存器值动态更改duty cycle大小 delay_ms(1); } for(j=255;j>0;j--) { TH0=j*2; delay_ms(1); } } } ``` 此代码实现了基本的加速减速过程，其中`TH0`决定了当前周期内的有效时段长度，进而影响最终呈现出来的实际转动速率效果。 #### STM32F1xx + TB6612 实现方法 当采用ARM Cortex-M3架构处理器时，我们往往倾向于利用HAL库简化开发流程。这里给出一段典型应用场合下关于创建双路互补型PWM输出序列的例子： ```c /* Includes ----------------------------------*/ #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义全局变量 TIM_HandleTypeDef htim2; /** * @brief System Clock Configuration */ static void MX_GPIO_Init(void) { /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); } /** * @brief TIM2 Initialization Function */ static void MX_TIM2_Init(void) { TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 84 - 1 ; htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 1000 - 1 ; // 设置最大计数值 (Period)，决定载波频率 f_pwm = sysclk / ((Prescaler+1)*(Period+1)) HAL_TIM_Base_Init(&htim2); sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2,&sClockSourceConfig); HAL_TIM_PWM_Init(&htim2); sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2,&sMasterConfig); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 500; // 初始占空比设置为一半位置处 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2); } int main(void) { HAL_Init(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); while (1){} } ``` 在此案例里，我们设置了两个相互关联却各自具备独特特性的PWM信道——它们共享同一个基础时钟资源但又能够单独接受来自软件层面进一步细化后的参数调控命令。 --- ###