gazebo realsense 手眼标定
时间: 2025-02-20 21:41:01 浏览: 123
### Gazebo 中使用 Realsense 进行手眼标定
#### 使用环境配置
为了在 Gazebo 中集成并利用 Realsense 相机完成手眼标定,需先确保 ROS 和 Gazebo 的安装以及相关依赖项的准备。对于特定的手眼标定工具包如 `easy_handeye` 或者 `visp_hand2eye_calibration` 需要提前通过 apt-get 或源码编译的方式进行安装[^1]。
#### 创建仿真模型
创建一个包含 UR5/UR5e 机械臂和 Intel RealSense D400 系列摄像头的 Gazebo 场景。这通常涉及到编写自定义的 `.world` 文件来描述整个场景布局,并且为机械臂和传感器设置合适的物理属性与接口参数。此外,在机器人的 URDF/Xacro 描述中加入必要的插件以支持相机数据发布到 ROS topic 上[^3]。
#### 编写 Launch 文件
针对所构建的模拟环境定制专属的 launch 文件用于简化启动流程。此文件应能自动加载所有必需节点和服务,包括但不限于:
- 启动 Gazebo 及其对应的 RViz 显示界面;
- 发布来自虚拟 Realsense 设备的消息流至指定话题;
- 初始化 EasyHandEye 软件包以便执行实际的手眼关系校准过程;
```xml
<launch>
<!-- 加载gazebo世界 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
...
</include>
<!-- 添加机器人模型 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find my_robot_package)/urdf/my_robot.urdf.xacro'" />
<!-- 启动关节状态控制器和其他必要组件 -->
...
<!-- 启动EasyHandEye标定程序 -->
<node pkg="easy_handeye" type="hand_eye_server.py" name="hand_eye_server"/>
</launch>
```
#### 开始标定操作
一旦上述准备工作就绪,则可以通过终端命令调用预先设计好的 launch 文件从而激活整个系统:
```bash
roslaunch my_robot_gazebo hand_eye_calibrate.launch
```
此时应该可以在图形界面上观察到由仿真环境中产生的图像帧,并按照提示逐步引导完成一系列动作直至获得满意的变换矩阵结果[^2]。
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