基于标准外设库编写程序STM32F103C8T6最小系统I2C控制PAJ7620实现以下功能：顺时针手势开启控制SG90舵机，否则不执行识别向右和向左手势，识别顺时针手势后向右手势舵机顺时针旋转45°，向左手势舵机逆时针旋转45°。角度超过180后归零（180°舵机顺时针到极限位置为初始角度0°）同时在OLED上显示当前角度；逆时针控制LED亮度，否则不执行识别向上和向下手势，识别逆时针手势后向上手势亮度调高25%，亮度100%后不再增加，向下手势亮度调低25%，亮度为零不再降低同时在OLED上显示当前亮度百分比。舵机控制和led亮度控制两者互不干扰

<think>好的，我现在需要帮助用户解决如何使用STM32F103C8T6的标准外设库通过I2C接口连接PAJ7620手势传感器，控制SG90舵机和LED亮度，并在OLED屏幕上显示信息的问题。首先，我得理清楚整个系统的各个模块以及它们之间的交互方式。 用户提到的硬件包括STM32F103C8T6微控制器、PAJ7620手势传感器（I2C接口）、SG90舵机、LED亮度调节以及OLED显示。首先，我需要确认这些组件如何通过STM32的标准外设库进行驱动。 第一步是搭建工程结构。根据用户提供的引用[1]，工程目录应该包含Project、Firmware、Hardware、User、Doc等文件夹。需要确保标准外设库文件正确放置，并且头文件路径设置正确。这一步可能涉及到Keil工程的配置，包括添加源文件、包含路径以及设置正确的芯片型号。 接下来是各个模块的驱动开发。首先是I2C通信，因为PAJ7620和OLED都可能使用I2C接口。STM32F103的I2C外设需要正确初始化，包括时钟配置、引脚设置（比如PB6和PB7作为I2C1的SCL和SDA），以及配置I2C的速率模式（标准模式或快速模式）。需要编写I2C的读写函数，这里需要注意标准外设库中提供的函数，比如I2C_GenerateSTART、I2C_Send7bitAddress等，并处理好可能的超时或错误情况。 然后是PAJ7620的驱动。PAJ7620的寄存器需要配置，以启用手势识别功能。根据数据手册，可能需要初始化特定的寄存器，设置手势检测模式，并定期读取手势数据。这部分需要查阅PAJ7620的数据手册，确定正确的寄存器地址和配置值。例如，设置手势输出使能、选择检测模式等。此外，读取手势数据时可能需要连续读取多个寄存器，得到手势类型（如左划、右划、上划等）。 接下来是SG90舵机的控制。SG90通常使用PWM信号控制角度，周期为20ms，脉冲宽度在0.5ms到2.5ms之间对应0到180度。STM32的定时器需要配置为PWM模式，生成相应的脉冲。例如，使用TIM2的通道1，配置ARR和PSC的值来得到合适的频率，然后通过CCR寄存器调整占空比。需要确认舵机控制引脚对应的定时器通道，并初始化相应的GPIO为复用推挽输出。 LED亮度调节通常使用PWM实现，通过改变占空比来调节亮度。如果LED连接到另一个定时器的通道，比如TIM3的通道2，同样需要配置定时器的PWM模式，并通过CCR值调整亮度。需要确保PWM频率足够高（比如1kHz以上），以避免人眼察觉到闪烁。 OLED显示部分，如果使用的是I2C接口的OLED屏幕，则需要编写相应的驱动函数，包括初始化、清屏、写命令、写数据、显示字符或图形等。需要根据OLED的控制器型号（如SSD1306）来发送正确的命令序列，并实现字符显示函数，以便在屏幕上显示角度、亮度或手势信息。 系统集成方面，主循环需要定期读取PAJ7620的手势数据，根据不同的手势改变舵机角度和LED亮度，并更新OLED显示。需要注意时序问题，比如I2C通信的延迟、PWM更新的及时性，以及OLED刷新率不要过高导致显示异常。 可能遇到的问题包括I2C地址冲突，因为PAJ7620和OLED可能使用不同的I2C地址，需要确认两者的地址是否正确。另外，PAJ7620的初始化可能需要特定的时序，比如上电后的延迟，或者寄存器写入顺序。此外，PWM信号的准确性会影响舵机的角度，需要确保定时器配置正确，特别是预分频器和自动重载值的计算。 调试时，可以分模块进行，先验证I2C是否能正常读写PAJ7620和OLED，再测试PWM输出是否正确驱动舵机和LED，最后整合所有功能。使用逻辑分析仪或示波器检查I2C信号和PWM波形会有助于排查问题。 最后，用户可能需要相关的问题，比如如何优化I2C通信、如何处理多设备共享I2C总线、如何提高舵机控制精度，或者如何设计更复杂的交互逻辑。这些问题可以作为后续的扩展内容。</think>### STM32F103C8T6手势控制与OLED显示实现步骤 #### 一、工程搭建与配置 1. 按照标准库工程结构创建目录，包含： - `Firmware`：存放CMSIS核心文件、标准外设库 - `Hardware`：PAJ7620驱动、OLED驱动、舵机驱动 - `User`：主程序`main.c`、中断处理文件 - 确认Keil工程包含所有头文件路径[^1] 2. 系统时钟配置： ```c RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1 | RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); ``` #### 二、硬件驱动开发 **1. I2C接口配置（PB6-SCL, PB7-SDA）** ```c void I2C_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; // GPIO配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // I2C参数配置 I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00; I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000; // 100kHz I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure); I2C_Cmd(I2C1, ENABLE); } ``` **2. PAJ7620手势识别驱动** ```c #define PAJ7620_ADDR 0x73 // I2C设备地址 uint8_t PAJ7620_ReadReg(uint8_t reg) { uint8_t value; I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE); // ... 完整I2C读取流程 return value; } void PAJ7620_Init(void) { // 初始化序列 PAJ7620_WriteReg(0xEF, 0x01); // 进入手势模式 PAJ7620_WriteReg(0x41, 0x01); // 开启手势识别 } ``` **3. SG90舵机PWM控制（TIM2通道1）** ```c void PWM_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 时基配置：20ms周期 TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 72MHz/72=1MHz TIM_InitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 1MHz/20000=50Hz TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure); // PWM模式配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始1.5ms TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE); } ``` **4. OLED显示驱动（SSD1306）** ```c void OLED_ShowAngle(uint8_t angle) { char str[16]; sprintf(str, "Angle:%3d", angle); OLED_ShowString(0, 2, str); } ``` #### 三、系统集成 ```c int main(void) { SystemInit(); I2C_Config(); PWM_Init(); OLED_Init(); while(1) { uint8_t gesture = PAJ7620_ReadGesture(); switch(gesture) { case GESTURE_LEFT: TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); // 左转90度 LED_SetBrightness(50); break; case GESTURE_RIGHT: TIM_SetCompare1(TIM2, 2000); // 右转90度 LED_SetBrightness(100); break; } OLED_ShowAngle(TIM_GetCapture1(TIM2)/10); Delay_ms(200); } } ``` #### 四、关键参数说明 1. I2C时序：需满足PAJ7620的时序要求（典型值） - 启动时间：>0.6μs - 停止时间：>0.6μs - 数据保持时间：>0.6μs 2. PWM参数计算： $$ \text{ARR} = \frac{\text{时钟频率}}{\text{预分频值} \times \text{目标频率}} - 1 $$ 例如72MHz时钟生成50Hz PWM： $$ \text{ARR} = \frac{72\text{MHz}}{72 \times 50} - 1 = 20000 - 1 $$