树莓派和飞控串口通信

### 树莓派与飞控设备通过串口通信的实现方法 #### 1. 环境准备 在树莓派上进行串口通信前，需完成以下准备工作： - **禁用蓝牙**：如果树莓派启用了蓝牙功能，默认情况下 `/dev/ttyAMA0` 被分配给蓝牙模块。这可能导致串口通信失败[^1]。 - **启用UART数据传输**：确保 UART 数据传输已开启，并关闭登录 shell 的占用。 执行以下命令来修改配置文件 `config.txt` 和 `cmdline.txt` 来释放 UART 设备供其他应用使用： ```bash sudo nano /boot/config.txt ``` 添加或取消注释以下内容： ```plaintext enable_uart=1 dtoverlay=pi3-disable-bt ``` 编辑 `cmdline.txt` 文件以移除对 `console=ttyAMA0` 的引用。 重启系统使更改生效： ```bash sudo reboot ``` #### 2. Python 示例代码（树莓派端） 以下是树莓派作为主机向飞控发送和接收数据的一个示例代码片段： ```python import serial import time def uart_communication(): try: # 初始化串口对象 ser = serial.Serial('/dev/ttyS0', baudrate=57600, timeout=1) # 使用ttyS0替代ttyAMA0 if not ser.is_open: ser.open() while True: # 发送数据到飞控 send_data = b'A1234F' ser.write(send_data) # 接收来自飞控的数据 received_data = ser.read(ser.in_waiting).decode('utf-8') if received_data: print(f"Received data from FC: {received_data}") time.sleep(0.5) # 控制循环间隔时间 except Exception as e: print(f"Error occurred during communication: {e}") finally: if ser.is_open: ser.close() if __name__ == "__main__": uart_communication() ``` 上述代码实现了简单的单工模式下的数据交换过程[^2]。 #### 3. C语言示例代码 (STM32/飞控端) 对于飞控部分，假设其采用 STM32 微控制器，则可以编写如下C语言代码用于解析接收到的信息以及响应消息: ```c #include "usart.h" void USART_Init(void){ // 配置USART参数... } uint8_t buffer[10]; int main(){ uint8_t i; int state = 0; USART_Init(); while(1){ if(HAL_UART_Receive(&huart1,buffer,sizeof(buffer),HAL_MAX_DELAY)== HAL_OK ){ for(i=0;i<sizeof(buffer);i++){ if(state==0 && buffer[i]=='A'){ state++; } else if(state==1 && buffer[i]=='F'){ state=0; /* 处理逻辑 */ char response[]="ACK"; HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)response,strlen(response),HAL_MAX_DELAY); } } } } } ``` 此段代码展示了如何对接收到的一帧信息进行判断处理并返回确认应答信号。 #### 注意事项 当连接至飞行控制系统时，请注意波特率设置应当匹配双方硬件能力范围内的最佳值；另外还需考虑实际应用场景中的抗干扰措施等问题[^4]。 ---