活动介绍

n=int(input()) a=list(map(int,input())) def fun(x): t=0 s={0:1,1:0,2:0,3:0,4:1.5:0,6:1,7:0,8:2,9:1} while x: a=x%10 t+=s[a] x//=10 return t s.sort(key=fun(x)) print(s)

时间: 2025-03-23 09:18:47 浏览: 48
<think>好的,我现在要帮用户分析他们提供的Python代码中的错误。首先,我需要仔细阅读用户的问题和代码。用户给出的代码有几个明显的错误,我需要逐一检查并找出问题所在。 首先,用户定义了一个字典s,里面有一个键值对是4:1.5:0,这显然是不正确的语法。字典中的每个键值对应该用冒号分隔键和值,多个键值对之间用逗号分隔。这里出现了两个冒号,导致语法错误。我需要指出这一点,并建议正确的写法,可能是用户想表达某个数值,比如4对应的值是1.5,然后可能有笔误,或者想用其他结构。 接下来,函数fun(x)内部使用了这个字典s,但在循环中,x会被除以10取余,得到各个数字位上的数,然后从字典s中查找对应的值累加到t。这里需要确保字典s的键覆盖所有可能的数字(0-9),但用户的字典中缺少了键5,而键5对应的值被错误地写成了1.5:0,这可能是一个笔误,正确的应该是5:0或者其他数值。另外,键4的值1.5可能是一个浮点数,而其他值大部分是整数,这可能导致类型不一致的问题,但Python允许混合类型,所以这可能不是错误,但需要确认用户意图。 然后,在排序部分,用户写了s.sort(key=fun(x)),这里有两个问题。首先,s是一个列表,用户可能想对列表a进行排序,而不是s,因为s已经被用作字典的名称,导致变量名冲突。其次,key参数应该是一个函数,而fun(x)在这里会被立即调用,但x此时未定义,正确的写法应该是key=fun,或者使用lambda表达式,如key=lambda x: fun(x)。用户可能在这里混淆了函数的引用和调用。 另外,用户输入的a是通过map(int, input())得到的列表,但input()默认读取一行输入,比如用户输入123,会被转换成[1,2,3]。但通常处理多数字输入时,可能需要用split()来分隔,但用户可能希望直接输入连续的数字,比如输入1234,转换为[1,2,3,4]。这部分可能没有问题,但需要确认用户意图。 在代码中,函数fun(x)的目的是计算每个数字的某个权重,然后根据这个权重对列表进行排序。例如,数字0的权重是1,数字8的权重是2等。用户可能希望根据每个数字的权重之和来排序原列表中的数字。但原代码中存在多个错误,导致无法运行。 总结问题: 1. 字典s中的语法错误,键4和5的错误写法。 2. 变量名冲突,s被重复用作字典和列表。 3. sort方法的key参数使用错误,传递了函数调用而不是函数引用。 4. 可能的键缺失或错误,如键5未正确定义。 接下来,我需要逐步解释每个错误,并提供修正后的代码。同时,需要确保用户理解如何正确使用字典、函数作为key参数,以及变量命名的注意事项。此外,可能还需要说明如何处理输入,特别是当用户输入连续数字时,是否需要拆分,或者是否有其他预期行为。 最后,要确保修正后的代码能够正确运行,并达到用户预期的排序效果,即根据每个数字的权重之和对列表中的元素进行排序。</think>### Python代码错误分析与修正 你提供的代码存在 **多处语法错误和逻辑问题**,以下是逐步解析与修复方案: --- #### 1. **字典语法错误** 原始代码: ```python s = {0:1, 1:0, 2:0, 3:0, 4:1.5:0, 6:1, 7:0, 8:2, 9:1} # 错误写法 ``` - **错误点**: - 键 `4` 对应的值 `1.5:0` 使用了重复的冒号 `:`,导致语法错误。 - 键 `5` 完全缺失。 - **修复逻辑**: - 每个键值对必须为 `键: 值`。 - 推测你的意图可能是为不同数字定义权重,例如数字 `4` 的权重为 `1.5`,数字 `5` 的权重为 `0`。 **修正后字典**: ```python digit_weights = { 0: 1, 1: 0, 2: 0, 3: 0, 4: 1.5, 5: 0, 6: 1, 7: 0, 8: 2, 9: 1 } # 补充键5,修正键4的值 ``` --- #### 2. **变量名冲突** 原始代码: ```python s.sort(key=fun(x)) # s是字典名称,与列表s冲突 ``` - **错误点**: - 变量 `s` 被重复用于字典和列表,导致命名冲突。 - `key=fun(x)` 会直接调用函数 `fun(x)`,但此时 `x` 未定义。 - **修复逻辑**: - 重命名字典变量(如 `digit_weights`)。 - 使用 `lambda` 表达式正确传递排序依据函数。 **修正后排序逻辑**: ```python a.sort(key=lambda x: fun(x)) # 对列表a排序,通过lambda传递参数 ``` --- #### 3. **输入处理问题** 原始代码: ```python a = list(map(int, input())) # 输入"123"会转为[1,2,3] ``` - **潜在问题**: - 如果输入包含空格(如 `1 2 3`),`input()` 会直接报错。 - 推测你的意图是输入单个数字字符(如 `123`),自动拆分为独立数字。 **推荐输入方式**: ```python n = int(input()) a = list(map(int, input().split())) # 输入如"1 2 3"转为[1,2,3] ``` --- #### 4. **函数逻辑优化** 原始函数 `fun(x)` 计算数字权重和,但可简化为: ```python def fun(x): total = 0 while x > 0: digit = x % 10 total += digit_weights.get(digit, 0) # 使用get避免KeyError x = x // 10 return total ``` --- #### 5. **完整修正代码** ```python n = int(input()) a = list(map(int, input().split())) # 输入数字序列(如:1 2 3) # 定义数字权重字典 digit_weights = { 0: 1, 1: 0, 2: 0, 3: 0, 4: 1.5, 5: 0, 6: 1, 7: 0, 8: 2, 9: 1 } def fun(x): total = 0 while x > 0: digit = x % 10 total += digit_weights.get(digit, 0) x = x // 10 return total a.sort(key=lambda x: fun(x)) # 按权重和排序 print(a) ``` --- #### 6. **示例运行** - **输入**: ```python 3 128 44 9 ``` - **计算过程**: - `128` → 1+2+8 → 0+0+2 = 2 - `44` → 4+4 → 1.5+1.5 = 3 - `9` → 9 → 1 - **排序结果**:`[9, 128, 44]` - **输出**:`[9, 128, 44]` --- #### 7. **关键错误总结** | 错误类型 | 修正方法 | |------------------|----------------------------| | 字典语法错误 | 使用标准 `键: 值` 格式 | | 变量名冲突 | 避免重复命名(如字典和列表) | | 函数调用错误 | 使用 `lambda` 传递参数 | | 输入处理不明确 | 明确分割输入的数字 |
阅读全文

相关推荐

#!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- import argparse import tf import threading import rospy import sys import math from sensor_msgs.msg import LaserScan import actionlib from actionlib_msgs.msg import * from geometry_msgs.msg import Pose, PoseWithCovarianceStamped, Point, Quaternion, Twist from std_msgs.msg import Int32 from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal import roslib import tf2_ros from geometry_msgs.msg import TransformStamped import numpy as np from std_msgs.msg import String, Float32MultiArray import ctypes from ctypes.util import find_library import os from playsound import playsound from ar_track_alvar_msgs.msg import AlvarMarkers #from robot_voice.msg import Targettt # 自定义消息类型 key = 0 F_list = [] global xy global task_xy global qtn_list_xy global qtn_list_task_xy global pose_num_xy global pose_num_task_xy global yaw global now_pose_X global now_pose_Y #xy =[[0.16,-0.30,3.14], [3.0,-0.32,0], [3.03,-3.02,-0], [0.01, -2.95, 3.14],[0.5, -2.55, 3.14]] xy = [[0.21,-0.81,3.12],[0.82,-0.28,1.54], [0.821,-0.80,1.491], [2.95,-2.44,0.02],[2.37,-3.15,-1.574]] #task_xy =[[0.17,-1.22,3.14],[1.08,-0.25,3.14],[2.17,-0.27,0], [2.93,-1.14,0], [2.96,-2.15,0],[2.10,-3.04,0],[1.09,-3.0,3.14],[0.23,-2.10,3.14]] task_xy=[[0.821,-0.80,1.491],[2.55,-0.17,1.54], [2.99,-0.85,0.05], [2.95,-2.44,0.02],[2.37,-3.15,-1.574]] pid_stop_xy =[[0.395,-1.06,0],[0.416,-0.856,-90],[-0.99,-0.826,90], [0.52,-0.49,180], [0.52,0.50,180],[-0.54,-0.49,180],[-0.50,0.49,0],[0.51,-0.49,0]] qtn_list_xy = [] #四元数列表 qtn_list_task_xy = [] #任务点四元数列表 pose_num_xy= len(xy) pose_num_task_xy=len(task_xy) yaw = 0 global move_base now_pose_X=0 now_pose_Y=0 # -----------pid函数及其参数------------ # 注: # 1. global w_kp global w_ki global w_kd global w_target global w_e_all global w_last_e w_kp = 2 #2 w_ki = 0.001 w_kd = 0.005 #0 w_e_all = 0 w_last_e = 0 global x_f,x_b,y_l,y_r x_f=0.0 x_b=0.0 y_l=0.0 y_r=0.0 def w_pid_cal(pid_target,dis): global w_kp global w_ki global w_kd global w_e_all global w_last_e e = dis -pid_target #if e>-0.1 and e<0.1: #e = 0 w_e_all = w_e_all+e pid = w_kp*e+w_ki*w_e_all+w_kd*(e-w_last_e) w_last_e = e return pid global p_kp global p_ki global p_kd global p_e_all global p_last_e global p_pid p_kp = -7 p_ki = 0 p_kd = -3 p_e_all = 0 p_last_e = 0 p_pid = 0 def p_pid_cal(pid_target,pose): global p_kp global p_ki global p_kd global p_e_all global p_last_e ture_pose = (pose/3.14159265359*180.0+180.0)%360 if pid_target==0: if ture_pose>0 and ture_pose<180: pid_target=0 if ture_pose>180 and ture_pose<360: pid_target=360 e = ture_pose -pid_target # print(e) p_e_all = p_e_all+e pid = p_kp*e+p_ki*p_e_all+p_kd*(e-p_last_e) #rospy.loginfo("e %f",e) p_last_e = e return pid global point_kp global point_ki global point_kd global point_e_all global point_last_e global point_pid point_kp = -3 point_ki = 0 point_kd = 0 point_e_all = 0 point_last_e = 0 point_pid = 0 def point_pid(pid_target_x,ture): global point_kp global point_ki global point_kd global point_e_all global point_last_e e = ture -pid_target_x point_e_all = point_e_all+e pid = point_kp*e+point_ki*point_e_all+point_kd*(e-point_last_e) point_last_e = e return pid def limt(limt,target): if limt>target: limt=target if limt<-target: limt=-target return limt # ----------pid停车------- def pid_stop2(target_x,target_y,target_yaw): global w_kp,w_ki,w_kd,w_e_all w_kp = 1.5 #1.5 w_ki = 0.005 #0.005 w_kd = 0.006 #0.01 w_e_all=0 count =0 pid_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=7) rate_loop_pid=rospy.Rate(7) speed = Twist() wich_x = 0 wich_y = 0 time = 0 while not rospy.is_shutdown(): rate_loop_pid.sleep() time+=1 if target_x>0: pid_x = w_pid_cal(target_x,x_f) wich_x=x_f if target_x<0: pid_x = w_pid_cal(target_x,-x_b) wich_x=-x_b if target_y>0: pid_y = w_pid_cal(target_y,y_l) wich_y = y_l if target_y<0: pid_y = w_pid_cal(target_y,-y_r) wich_y = -y_r p_pid = p_pid_cal(target_yaw,yaw) #if abs(wich_x)<0.8: #speed.linear.y = 0 #else: speed.linear.y = pid_y speed.linear.x = pid_x speed.angular.z = p_pid/180.0*3.14159265359 w_e_all=limt(w_e_all,5) print("w_e_all:",w_e_all) print("wich_x:",wich_x,"wich_y:",wich_y) if time>=150: w_e_all=0 break #if abs(wich_x-target_x)<=0.05 and abs(wich_y-target_y)<=0.07 and abs(target_yaw-(yaw/3.1415926*180+180))<=5: #w_e_all=5 #w_ki = 0.001 if abs(wich_x-target_x)<=0.03 and abs(wich_y-target_y)<=0.03 and abs(target_yaw-(yaw/3.1415926*180+180))<=3: w_e_all=0 count+=1 if count>=6: speed.linear.x = 0 speed.linear.y = 0 speed.linear.z = 0 pid_vel_pub.publish(speed) #rospy.sleep(0.5) w_e_all=0 break pid_vel_pub.publish(speed) def pid_stop(target_x,target_y,target_yaw): global w_kp,w_ki,w_kd,w_e_all w_kp = 1.5 #1.5 w_ki = 0.005 #0.005 w_kd = 0.006 #0.01 w_e_all=0 count =0 pid_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=7) rate_loop_pid=rospy.Rate(7) speed = Twist() wich_x = 0 wich_y = 0 time = 0 while not rospy.is_shutdown(): rate_loop_pid.sleep() time+=1 if target_x>0: pid_x = w_pid_cal(target_x,x_f) wich_x=x_f if target_x<0: pid_x = w_pid_cal(target_x,-x_b) wich_x=-x_b if target_y>0: pid_y = w_pid_cal(target_y,y_l) wich_y = y_l if target_y<0: pid_y = w_pid_cal(target_y,-y_r) wich_y = -y_r p_pid = p_pid_cal(target_yaw,yaw) #if abs(wich_x)<0.8: #speed.linear.y = 0 #else: speed.linear.y = pid_y speed.linear.x = pid_x speed.angular.z = p_pid/180.0*3.14159265359 w_e_all=limt(w_e_all,5) print("w_e_all:",w_e_all) print("wich_x:",wich_x,"wich_y:",wich_y) if time>=150: w_e_all=0 break #if abs(wich_x-target_x)<=0.05 and abs(wich_y-target_y)<=0.07 and abs(target_yaw-(yaw/3.1415926*180+180))<=5: #w_e_all=5 #w_ki = 0.001 if abs(wich_x-target_x)<=0.08 and abs(wich_y-target_y)<=0.08 and abs(target_yaw-(yaw/3.1415926*180+180))<=5: w_e_all=0 count+=1 if count>=3: speed.linear.x = 0 speed.linear.y = 0 speed.linear.z = 0 pid_vel_pub.publish(speed) #rospy.sleep(0.5) w_e_all=0 break pid_vel_pub.publish(speed) def pid_go(target_x,target_y,target_yaw): global point_kp, vision_result, dis_trun_off,point_ki global w_kp,w_ki,w_kd w_kp = 2 #2 w_ki = 0 w_kd = 0.008#0 count =0 pid_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=7) rate_loop_pid=rospy.Rate(7) speed = Twist() wich_x = 0 wich_y = 0 while not rospy.is_shutdown(): if target_x>0: pid_x = w_pid_cal(target_x,x_f) wich_x=x_f if target_x<0: pid_x = w_pid_cal(target_x,-x_b) wich_x=-x_b if target_y>0: pid_y = w_pid_cal(target_y,y_l) wich_y = y_l if target_y<0: pid_y = w_pid_cal(target_y,-y_r) wich_y = -y_r p_pid = p_pid_cal(target_yaw,yaw) if abs(target_x-wich_x)<0.2 and abs(target_y-wich_y)<0.2: speed.linear.x = 0 speed.linear.y = 0 else: speed.linear.y = pid_y speed.linear.x = pid_x speed.angular.z = p_pid/180.0*3.14159265359 pid_vel_pub.publish(speed) rate_loop_pid.sleep() print("x_f:",x_f,"y_l:",y_l) #print(abs(target_yaw-yaw/3.1415926*180)) if vision_result != 0: # rospy.sleep(0.3) # thread_dis.join() break def pid_go2(target_x,target_y,target_yaw): global vision_result global w_kp,w_ki,w_kd,w_e_all print("--------开始pid_go2--------") w_kp = 2 #2 w_ki = 0 w_kd = 0.01 #0 count =0 w_e_all=0 pid_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=7) rate_loop_pid=rospy.Rate(7) speed = Twist() wich_x = 0 wich_y = 0 while not rospy.is_shutdown(): if target_x>0: pid_x = w_pid_cal(target_x,x_f) wich_x=x_f if target_x<0: pid_x = w_pid_cal(target_x,-x_b) wich_x=-x_b if target_y>0: pid_y = w_pid_cal(target_y,y_l) wich_y = y_l if target_y<0: pid_y = w_pid_cal(target_y,-y_r) wich_y = -y_r p_pid = p_pid_cal(target_yaw,yaw) if abs(target_x-wich_x)<0.2 and abs(target_y-wich_y)<0.2: speed.linear.x = 0 speed.linear.y = 0 else: if abs(wich_x)>0.55: speed.linear.y = 0.03*pid_y else: speed.linear.y = pid_y speed.linear.x = pid_x speed.angular.z = p_pid/180.0*3.14159265359 pid_vel_pub.publish(speed) rate_loop_pid.sleep() if vision_result != 0: w_e_all=0 # rospy.sleep(0.3) # thread_dis.join() break print("--------结束pid_go2--------") def pid_turn(target_x,target_y,target_yaw): global point_kp pid_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=7) rate_loop_pid=rospy.Rate(7.2) speed = Twist() while not rospy.is_shutdown(): map_pid_x = point_pid(target_x,now_pose_X) map_pid_y = point_pid(target_y,now_pose_Y) p_pid = p_pid_cal(target_yaw,yaw) if target_yaw!=180: speed.linear.x = 0 speed.linear.y = 0 else: speed.linear.x = 0 speed.linear.y = 0 speed.angular.z = 1.5*p_pid/180.0*3.14159265359 pid_vel_pub.publish(speed) rate_loop_pid.sleep() # print(abs(target_yaw-yaw/3.1415926*180)) if abs(target_yaw-(yaw/3.1415926*180+180))<=50: #rospy.sleep(0.3) break # -----------pid函数及其参数------------ # -----------获取视觉消息--------------- global object_vision object_vision = 0 def vision_callback(msg): global object_vision if msg.data: print(msg.data) object_vision = msg.data def vision_listen(): rospy.Subscriber('/detected_label',Int32,vision_callback,queue_size=10) #订阅视觉话题 rospy.spin() global ar_sign global task_vision ar_sign = 0 def ar_callback(msg): global object_vision , task_vision ar_sign = 0 if len(msg.markers): print("----------------------------------ar") print(msg.markers[0].id) task_vision = msg.markers[0].id ar_sign = 1 def vision_ar(): rospy.Subscriber('/ar_pose_marker',AlvarMarkers,ar_callback,queue_size=10) #订阅视觉话题 rospy.spin() global ai_vision ai_vision = 0 global ai_sign ai_sign = 0 def ai_callback(msg): global object_vision , task_vision if (msg.data): print("++++++++++++++++++++++++++++++++++++ai") print("ai回复",msg.data) task_vision = msg.data ai_sign = 1 def vision_ai(): rospy.Subscriber('/ai_result',Int32,ai_callback,queue_size=10) #订阅视觉话题 rospy.spin() # -----------获取视觉消息--------------- #------------------- 雷达话题订阅线程 ---------------- global scan_data scan_data = [] def get_valid_distance(scan, start_index, direction, angle_resolution): """ 从指定的起始角度开始,以给定的方向和角度分辨率寻找有效的激光数据, 并计算修正后的距离。 参数: - scan: 激光雷达扫描数据 - start_index: 起始角度索引 - direction: 搜索方向(1 表示顺时针,-1 表示逆时针) - angle_resolution: 角度分辨率(每个索引代表的角度) 返回值: - 修正后的有效距离 """ max_angle = len(scan.ranges) for i in range(max_angle): index = (start_index + i * direction) % max_angle if scan.ranges[index] != float('inf'): distance = scan.ranges[index] angle = np.radians((index - start_index) * angle_resolution) distance_corrected = distance * np.cos(angle) return distance_corrected return float('inf') def get_laserscan(scan): """ 激光雷达回调函数,计算前后左右方向的有效激光距离并进行修正。 参数: - scan: 激光雷达扫描数据 """ global x_f, x_b, y_l, y_r, yaw, scan_data scan_data = scan.ranges front_index = 360 # 前方角度索引 angle_resolution = 0.5 # 每个索引代表的角度(假设为0.5度) # 找到有效距离并进行修正 x_f = get_valid_distance(scan, front_index, 1, angle_resolution) # 从前方开始向右搜索 x_b = get_valid_distance(scan, 0, 1, angle_resolution) # 从后方开始向右搜索 y_l = get_valid_distance(scan, 540, -1, angle_resolution) # 从左侧开始向左搜索 y_r = get_valid_distance(scan, 180, 1, angle_resolution) # 从右侧开始向右搜索 #print("x_f:", x_f, "x_b:", x_b, "y_l:", y_l, "y_r:", y_r) def laser_listen(): rospy.Subscriber('/scan_filtered', LaserScan,get_laserscan,queue_size=7) rospy.spin() #------------------- 雷达话题订阅线程 ---------------- # -----------------------pid回家-------------------------- def pid_loop(): print("---------启动回家--------") global yaw global w_kp,w_ki,w_kd,w_e_all w_e_all=0 w_kp = 0.8 #2 w_ki = 0 w_kd = 0.00 #0 pid_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=7) rate_loop_pid=rospy.Rate(7) speed = Twist() while not rospy.is_shutdown(): pid_x = w_pid_cal(0.155,x_f) #pid_y = w_pid_cal(-0.35,-y_r) pid_y = w_pid_cal(0.155,y_l) p_pid = p_pid_cal(0,yaw) print("x_f",x_f) print("y_l",y_l) print("yaw",yaw) speed.linear.x = pid_x speed.linear.y = pid_y speed.angular.z = p_pid/180.0*3.14159265359 pid_vel_pub.publish(speed) rate_loop_pid.sleep() if abs(x_f-0.1)<0.18 and abs(y_l-0.1)<0.18 and abs(0-(yaw/3.1415926*180+180))<=5: speed.linear.x = 0 speed.linear.y = 0 pid_vel_pub.publish(speed) break print("---------结束回家--------") # -----------------------pid回家-------------------------- # ---------------vioce 语音播报----------------- def play_voice(number): playsound(str(number)+".mp3") def play_voice_begin(numbers): print("获取的任务目标为:"+str(target_point_arr)) numbers=sorted(numbers) playsound(str(numbers[0])+"_"+str(numbers[1])+"_"+str(numbers[2])+".mp3") print("播放文件为:"+str(numbers[0])+"_"+str(numbers[1])+"_"+str(numbers[2])+".mp3") # ---------------vioce 语音播报----------------- # -----------------导航点---------------------- # 1.本区域共三个函数导航实时距离获取,发布导航点,控制导航点发布 # 2.控制导航点发布部分默认是逐一发布点列表中的点,需要请注释并自行更改 # 发布目标点 # 控制导航点发布 global count_dis_times count_dis_times=0 def dis_func(x, y,min_dis): global dis_trun_off,now_pose_X,now_pose_Y,distance, vision_result,target_point_arr,times_voice_play,count_dis_times print("dis_func函数已启动:"+str(count_dis_times)+"次") count_dis_times+=1 # lock = threading.RLock() dis_fun_rate=rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): dis_fun_rate.sleep() car_to_map_x=now_pose_X car_to_map_y=now_pose_Y # 计算小车到目标点的距离 distance = pow(pow( car_to_map_x - x, 2) + pow(car_to_map_y - y, 2), 0.5) #print("distance:"+str(distance)) if distance<min_dis: print("reach_goal") rospy.sleep(1) break def goals(x, y, i): min_dis=0.07 global qtn_list_xy,move_base,dis_trun_off,now_pose_X,pid_stop_vision_stop_flag,goal_vision_weight_flag target_point = Pose(Point(x, y, 0), Quaternion(qtn_list_xy[i][0], qtn_list_xy[i][1], qtn_list_xy[i][2], qtn_list_xy[i][3])) goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose.pose = target_point goal.target_pose.header.frame_id = 'map' goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() rospy.loginfo("Going to: " + str(target_point)) print("goal") move_base.send_goal(goal) def goals_task(x, y, i): min_dis=0.07 global qtn_list_task_xy,move_base,dis_trun_off,now_pose_X target_point = Pose(Point(x, y, 0), Quaternion(qtn_list_task_xy[i][0], qtn_list_task_xy[i][1], qtn_list_task_xy[i][2], qtn_list_task_xy[i][3])) goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose.pose = target_point goal.target_pose.header.frame_id = 'map' goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() rospy.loginfo("Going to: " + str(target_point)) print("goal") move_base.send_goal(goal) def send_None_goal(): global move_base goal = MoveBaseGoal() move_base.send_goal(goal) # ---------------vioce 语音播报----------------- global times_voice_play times_voice_play=0 def play_voice(number): global times_voice_play playsound(str(number)+".mp3") # ---------------vioce 语音播报----------------- # ----------------- init --------------------- # 1.处理点列表的四元数并放在新的列表 # 2.连接move_base # -------------- def now_pose_xy(): global now_pose_X,now_pose_Y,yaw now_pose=rospy.Rate(10) listener = tf.TransformListener() while not rospy.is_shutdown(): now_pose.sleep() try: (trans, rot) = listener.lookupTransform("map", "base_link", rospy.Time(0)) # 小车坐标 now_pose_X=trans[0] now_pose_Y=trans[1] euler = tf.transformations.euler_from_quaternion(rot) yaw = euler[2] # 第三个元素是yaw角 # print("x",now_pose_X,"y",now_pose_Y,"yaw",yaw) except Exception as e: print(".........") # -------------- def init_fun(): #转换点 global qtn_list_xy,qtn_list_task_xy,pose_num_xy,pose_num_task_xy,move_base for i in range(pose_num_xy): qtn = tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,xy[i][2]) qtn_list_xy.append(qtn) i=0 for i in range(pose_num_task_xy): qtn = tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,task_xy[i][2]) qtn_list_task_xy.append(qtn) #连接move_base—actition move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...") while move_base.wait_for_server(rospy.Duration(5.0)) == 0: rospy.loginfo("Request to connect to move_base server") rospy.loginfo("Be connected successfully") thread_lidar = threading.Thread(target=laser_listen) thread_lidar.start() thread_vision = threading.Thread(target=vision_listen) thread_vision.start() thread_ar = threading.Thread(target=vision_ar) thread_ar.start() thread_ai = threading.Thread(target=vision_ai) thread_ai.start() thread_now_pose = threading.Thread(target=now_pose_xy) thread_now_pose.start() # 初始化 history 变量 history = {"current_value": None, "stable_count": 0, "values": []} required_stable_count = 20 def get_stable_value(new_value, required_stable_count, history, max_history_size=50): # 更新历史记录列表,保留最近的 max_history_size 个值 history["values"].append(new_value) if len(history["values"]) > max_history_size: history["values"].pop(0) # 超过最大限制时移除最早的值 # 检查稳定计数 if new_value == history["current_value"]: history["stable_count"] += 1 else: history["current_value"] = new_value history["stable_count"] = 1 # 如果达到所需的稳定次数,返回稳定的值 if history["stable_count"] >= required_stable_count: return history["current_value"] else: return None def vision_to_get_task(t_long): global object_vision , ar_sign , task_vision,ai_sign task_vision = 0 object_vision = 0 ar_sign=0 ai_sign = 0 t = 0 sure_required = 0 rate_loop_pid=rospy.Rate(10) rospy.set_param('/top_view_shot_node/im_flag', 1) rospy.sleep(3) while not rospy.is_shutdown(): print("find.............",object_vision) if object_vision and not task_vision: sure_required = get_stable_value(object_vision, 50, history) if sure_required is not None: print("sure_required",sure_required) task_vision = sure_required t+=1 if t>=t_long: print("超时") task_vision=999 break if task_vision: print("========",task_vision) oject_vision = 0 break rate_loop_pid.sleep() return task_vision def get_voice(voice): global target_2 global target_3 if (target_2==0 or target_3==0): target_2 = voice.er target_3 = voice.san rospy.loginfo("收到/target话题的反馈: %d %d",target_2, target_3) # 访问自定义消息的字段 def robot_voice(): rospy.Subscriber('/target',Targettt,get_voice,queue_size=1) rospy.spin() def voice_wakeup_publisher(): pub = rospy.Publisher('/voiceWakeup', String, queue_size=10) user_input = input("请输入1开始启动: ") if user_input == "1": msg = String() msg.data = "1" pub.publish(msg) rospy.loginfo("已发布消息: %s", msg.data) # ----------------- init --------------------- if __name__ == '__main__': # 初始化节点 rospy.init_node('move_test', anonymous=True) init_fun() a = input() rospy.loginfo("节点初始化完成,开始执行任务") # 发布唤醒信号 #voice_wakeup_publisher() goals(xy[0][0], xy[0][1], 0) dis_func(xy[0][0], xy[0][1], 0.05) send_None_goal() pid_stop2(pid_stop_xy[0][0], pid_stop_xy[0][1], pid_stop_xy[0][2]) rospy.sleep(5) '''goals(xy[1][0], xy[1][1], 1) dis_func(xy[0][0], xy[0][1], 0.05) send_None_goal() pid_stop2(pid_stop_xy[1][0], pid_stop_xy[1][1], pid_stop_xy[1][2]) #rospy.loginfo("任务2完成") rospy.sleep(5)''' '''goals_task(task_xy[0][0], task_xy[0][1], 0) dis_func(task_xy[0][0], task_xy[0][1], 0.05) # 等待到达目标点附近 send_None_goal() pid_stop2(pid_stop_xy[2][0], pid_stop_xy[2][1], pid_stop_xy[2][2]) rospy.sleep(4)''' rospy.loginfo("任务序列执行完成") 我完整代码是这个应该怎么修改

大家在看

recommend-type

华为OLT MA5680T工具.zip

华为OLT管理器 MA5680T MA5608T全自动注册光猫,其他我的也不知道,我自己不用这玩意; 某宝上卖500大洋的货。需要的下载。 附后某宝链接: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.149.2d8548e4oynrAP&id=592880631233&ns=1&abbucket=12#detail 证明寡人没有吹牛B
recommend-type

STP-RSTP-MSTP配置实验指导书 ISSUE 1.3

STP-RSTP-MSTP配置实验指导书 ISSUE 1.3
recommend-type

基于FPGA的AD9910控制设计

为了满足目前对数据处理速度的需求,设计了一种基于FPGA+DDS的控制系统。根据AD9910的特点设计了控制系统的硬件部分,详细阐述了电源、地和滤波器的设计。设计了FPGA的软件控制流程,给出了流程图和关键部分的例程,并对DDSAD9910各个控制寄存器的设置与时序进行详细说明,最后给出了实验结果。实验结果证明输出波形质量高、效果好。对于频率源的设计与实现具有工程实践意义。
recommend-type

Android全景视频播放器 源代码

Android全景视频播放器 源代码
recommend-type

pytorch-book:《神经网络和PyTorch的应用》一书的源代码

神经网络与PyTorch实战 世界上第一本 PyTorch 1 纸质教程书籍 本书讲解神经网络设计与 PyTorch 应用。 全书分为三个部分。 第 1 章和第 2 章:厘清神经网络的概念关联,利用 PyTorch 搭建迷你 AlphaGo,使你初步了解神经网络和 PyTorch。 第 3~9 章:讲解基于 PyTorch 的科学计算和神经网络搭建,涵盖几乎所有 PyTorch 基础知识,涉及所有神经网络的常用结构,并通过 8 个例子使你完全掌握神经网络的原理和应用。 第 10 章和第 11 章:介绍生成对抗网络和增强学习,使你了解更多神经网络的实际用法。 在线阅读: 勘误列表: 本书中介绍的PyTorch的安装方法已过时。PyTorch安装方法(2020年12月更新): Application of Neural Network and PyTorch The First Hard-co

最新推荐

recommend-type

造纸机变频分布传动与Modbus RTU通讯技术的应用及其实现

造纸机变频分布传动与Modbus RTU通讯技术的应用及其优势。首先,文中解释了变频分布传动系统的组成和功能,包括采用PLC(如S7-200SMART)、变频器(如英威腾、汇川、ABB)和触摸屏(如昆仑通泰)。其次,重点阐述了Modbus RTU通讯协议的作用,它不仅提高了系统的可靠性和抗干扰能力,还能实现对造纸机各个生产环节的精确监控和调节。最后,强调了该技术在提高造纸机运行效率、稳定性和产品质量方面的显著效果,适用于多种类型的造纸机,如圆网造纸机、长网多缸造纸机和叠网多缸造纸机。 适合人群:从事造纸机械制造、自动化控制领域的工程师和技术人员。 使用场景及目标:① 提升造纸机的自动化水平;② 实现对造纸机的精确控制,确保纸张质量和生产效率;③ 改善工业现场的数据传输和监控功能。 其他说明:文中提到的具体品牌和技术细节有助于实际操作和维护,同时也展示了该技术在不同纸厂的成功应用案例。
recommend-type

langchain4j-neo4j-0.29.1.jar中文文档.zip

1、压缩文件中包含: 中文文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。 2、使用方法: 解压最外层zip,再解压其中的zip包,双击 【index.html】 文件,即可用浏览器打开、进行查看。 3、特殊说明: (1)本文档为人性化翻译,精心制作,请放心使用; (2)只翻译了该翻译的内容,如:注释、说明、描述、用法讲解 等; (3)不该翻译的内容保持原样,如:类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 4、温馨提示: (1)为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开,推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”(放心,自带文件夹,文件不会散落一地); (2)有时,一套Java组件会有多个jar,所以在下载前,请仔细阅读本篇描述,以确保这就是你需要的文件。 5、本文件关键字: jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。
recommend-type

基于STC89C52单片机的智能衣架电路设计:服装店顾客行为数据分析与传输

内容概要:本文介绍了一种基于STC89C52单片机的智能衣架电路设计方案,旨在通过采集和分析顾客在服装店挑选和试穿衣物时的行为数据,帮助商家更好地了解顾客的购物习惯和偏好。该系统利用ADXL345三轴加速度传感器和HX711称重传感器分别检测衣架的角度变化和重量变化,记录服装被挑选和试穿的次数,并通过LCD1602显示屏实时显示这些数据。此外,蓝牙模块将数据传输到手机,方便店员和顾客查看。文中还简述了系统的硬件连接和软件代码设计。 适合人群:电子工程技术人员、嵌入式系统开发者、从事零售数据分析的专业人士。 使用场景及目标:适用于服装零售行业,帮助商家优化库存管理、提升顾客购物体验以及进行精准营销。通过对顾客行为数据的实时采集和分析,商家可以制定更有针对性的销售策略。 其他说明:本文不仅提供了详细的硬件原理图,还涉及了单片机编程的相关知识,有助于读者全面掌握智能衣架的设计与实现方法。
recommend-type

模糊故障树分析 可靠性工程

内容概要:本文探讨了利用模糊故障树(FTA)和最小割集进行工业控制系统可靠性分析的方法。针对传统FTA依赖于精确概率的问题,文中提出采用三角模糊数表示不确定性和不完全信息,通过α截集法处理或门关系,以及用面积法计算单元重要度。具体案例展示了如何构建简单电机过热故障树,并对电源波动、冷却故障和控制芯片误判三个基本事件进行了模糊概率建模。实验结果显示顶层事件的故障概率范围较大,强调了考虑模糊数分布特征的重要性。此外,还讨论了与门条件下模糊处理的复杂性,并提供了可视化工具帮助识别潜在的风险因素。 适合人群:从事工业自动化、设备维护管理的专业人士,尤其是那些希望深入了解模糊理论应用于系统安全性和可靠性领域的工程师和技术研究人员。 使用场景及目标:适用于需要评估复杂系统可靠性的场合,如电力、化工等行业。主要目的是为工程师们提供一种新的视角和手段,以便更好地理解和预测系统可能出现的问题,从而制定更加合理的预防措施和应急预案。 其他说明:文中附有详细的Python代码片段用于解释各个步骤的具体实现方式,同时也列出了几篇重要的参考文献供进一步学习之用。
recommend-type

langchain4j-ollama-spring-boot-starter-0.34.0.jar中文文档.zip

1、压缩文件中包含: 中文文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。 2、使用方法: 解压最外层zip,再解压其中的zip包,双击 【index.html】 文件,即可用浏览器打开、进行查看。 3、特殊说明: (1)本文档为人性化翻译,精心制作,请放心使用; (2)只翻译了该翻译的内容,如:注释、说明、描述、用法讲解 等; (3)不该翻译的内容保持原样,如:类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 4、温馨提示: (1)为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开,推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”(放心,自带文件夹,文件不会散落一地); (2)有时,一套Java组件会有多个jar,所以在下载前,请仔细阅读本篇描述,以确保这就是你需要的文件。 5、本文件关键字: jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。
recommend-type

Visual C++.NET编程技术实战指南

根据提供的文件信息,可以生成以下知识点: ### Visual C++.NET编程技术体验 #### 第2章 定制窗口 - **设置窗口风格**:介绍了如何通过编程自定义窗口的外观和行为。包括改变窗口的标题栏、边框样式、大小和位置等。这通常涉及到Windows API中的`SetWindowLong`和`SetClassLong`函数。 - **创建六边形窗口**:展示了如何创建一个具有特殊形状边界的窗口,这类窗口不遵循标准的矩形形状。它需要使用`SetWindowRgn`函数设置窗口的区域。 - **创建异形窗口**:扩展了定制窗口的内容,提供了创建非标准形状窗口的方法。这可能需要创建一个不规则的窗口区域,并将其应用到窗口上。 #### 第3章 菜单和控制条高级应用 - **菜单编程**:讲解了如何创建和修改菜单项,处理用户与菜单的交互事件,以及动态地添加或删除菜单项。 - **工具栏编程**:阐述了如何使用工具栏,包括如何创建工具栏按钮、分配事件处理函数,并实现工具栏按钮的响应逻辑。 - **状态栏编程**:介绍了状态栏的创建、添加不同类型的指示器(如文本、进度条等)以及状态信息的显示更新。 - **为工具栏添加皮肤**:展示了如何为工具栏提供更加丰富的视觉效果,通常涉及到第三方的控件库或是自定义的绘图代码。 #### 第5章 系统编程 - **操作注册表**:解释了Windows注册表的结构和如何通过程序对其进行读写操作,这对于配置软件和管理软件设置非常关键。 - **系统托盘编程**:讲解了如何在系统托盘区域创建图标,并实现最小化到托盘、从托盘恢复窗口的功能。 - **鼠标钩子程序**:介绍了钩子(Hook)技术,特别是鼠标钩子,如何拦截和处理系统中的鼠标事件。 - **文件分割器**:提供了如何将文件分割成多个部分,并且能够重新组合文件的技术示例。 #### 第6章 多文档/多视图编程 - **单文档多视**:展示了如何在同一个文档中创建多个视图,这在文档编辑软件中非常常见。 #### 第7章 对话框高级应用 - **实现无模式对话框**:介绍了无模式对话框的概念及其应用场景,以及如何实现和管理无模式对话框。 - **使用模式属性表及向导属性表**:讲解了属性表的创建和使用方法,以及如何通过向导性质的对话框引导用户完成多步骤的任务。 - **鼠标敏感文字**:提供了如何实现点击文字触发特定事件的功能,这在阅读器和编辑器应用中很有用。 #### 第8章 GDI+图形编程 - **图像浏览器**:通过图像浏览器示例,展示了GDI+在图像处理和展示中的应用,包括图像的加载、显示以及基本的图像操作。 #### 第9章 多线程编程 - **使用全局变量通信**:介绍了在多线程环境下使用全局变量进行线程间通信的方法和注意事项。 - **使用Windows消息通信**:讲解了通过消息队列在不同线程间传递信息的技术,包括发送消息和处理消息。 - **使用CriticalSection对象**:阐述了如何使用临界区(CriticalSection)对象防止多个线程同时访问同一资源。 - **使用Mutex对象**:介绍了互斥锁(Mutex)的使用,用以同步线程对共享资源的访问,保证资源的安全。 - **使用Semaphore对象**:解释了信号量(Semaphore)对象的使用,它允许一个资源由指定数量的线程同时访问。 #### 第10章 DLL编程 - **创建和使用Win32 DLL**:介绍了如何创建和链接Win32动态链接库(DLL),以及如何在其他程序中使用这些DLL。 - **创建和使用MFC DLL**:详细说明了如何创建和使用基于MFC的动态链接库,适用于需要使用MFC类库的场景。 #### 第11章 ATL编程 - **简单的非属性化ATL项目**:讲解了ATL(Active Template Library)的基础使用方法,创建一个不使用属性化组件的简单项目。 - **使用ATL开发COM组件**:详细阐述了使用ATL开发COM组件的步骤,包括创建接口、实现类以及注册组件。 #### 第12章 STL编程 - **list编程**:介绍了STL(标准模板库)中的list容器的使用,讲解了如何使用list实现复杂数据结构的管理。 #### 第13章 网络编程 - **网上聊天应用程序**:提供了实现基本聊天功能的示例代码,包括客户端和服务器的通信逻辑。 - **简单的网页浏览器**:演示了如何创建一个简单的Web浏览器程序,涉及到网络通信和HTML解析。 - **ISAPI服务器扩展编程**:介绍了如何开发ISAPI(Internet Server API)服务器扩展来扩展IIS(Internet Information Services)的功能。 #### 第14章 数据库编程 - **ODBC数据库编程**:解释了ODBC(开放数据库互联)的概念,并提供了使用ODBC API进行数据库访问的示例。 - **ADO编程**:介绍了ADO(ActiveX Data Objects)技术,讲解了如何使用ADO进行数据库的增删改查等操作。 #### 第15章 HTML帮助系统编程 - **创建HTML帮助文件**:讲解了如何创建HTML帮助文件(.chm),这是微软帮助系统的一种形式。 - **区分上下文帮助**:提供了在应用程序中实现上下文敏感帮助的技术示例。 #### 第16章 安装和部署项目 - **用安装程序向导创建安装项目**:介绍了如何使用Visual Studio中的安装和部署项目向导,快速创建安装程序。 - **部署应用程序**:阐述了部署应用程序到目标系统的过程,以及如何确保应用程序的正确安装和运行。 以上内容涵盖了Visual C++.NET编程技术体验一书中涉及的各个技术点,并对每个章节中的示例做了详细的说明。这些知识点对于理解和掌握Visual C++.NET编程非常重要,并能够帮助读者在实际项目开发中应用这些技术。
recommend-type

HarmonyOS内核深度探秘:优化自由行旅游系统的策略

# 1. HarmonyOS内核概述与旅游系统需求分析 ## 1.1 HarmonyOS内核概述 HarmonyOS(鸿蒙操作系统)是由华为开发的一个分布式操作系统,旨在提供跨多种设备的无缝体验。其内核设计理念强调高效、安全和模块化,以微内核架构和分布式能力
recommend-type

tkinter模块所有控件

<think>好的,我现在需要回答用户关于Tkinter模块中所有控件列表的问题。首先,我需要回忆Tkinter的基础知识,确保自己了解各个控件的名称和用途。用户希望得到所有支持的控件列表,所以必须全面覆盖,不能遗漏。 首先,我应该从Tkinter的标准控件开始。常见的控件包括Label、Button、Entry这些基础部件。然后是Frame,用于布局,还有Canvas用于绘图。接下来是Checkbutton、Radiobutton,这些属于选择类控件。Listbox和Scrollbar通常一起使用,处理滚动内容。还有Scale(滑块)、Spinbox、Menu、Menubutton这些可能
recommend-type

局域网五子棋游戏:娱乐与聊天的完美结合

标题“网络五子棋”和描述“适合于局域网之间娱乐和聊天!”以及标签“五子棋 网络”所涉及的知识点主要围绕着五子棋游戏的网络版本及其在局域网中的应用。以下是详细的知识点: 1. 五子棋游戏概述: 五子棋是一种两人对弈的纯策略型棋类游戏,又称为连珠、五子连线等。游戏的目标是在一个15x15的棋盘上,通过先后放置黑白棋子,使得任意一方先形成连续五个同色棋子的一方获胜。五子棋的规则简单,但策略丰富,适合各年龄段的玩家。 2. 网络五子棋的意义: 网络五子棋是指可以在互联网或局域网中连接进行对弈的五子棋游戏版本。通过网络版本,玩家不必在同一地点即可进行游戏,突破了空间限制,满足了现代人们快节奏生活的需求,同时也为玩家们提供了与不同对手切磋交流的机会。 3. 局域网通信原理: 局域网(Local Area Network,LAN)是一种覆盖较小范围如家庭、学校、实验室或单一建筑内的计算机网络。它通过有线或无线的方式连接网络内的设备,允许用户共享资源如打印机和文件,以及进行游戏和通信。局域网内的计算机之间可以通过网络协议进行通信。 4. 网络五子棋的工作方式: 在局域网中玩五子棋,通常需要一个客户端程序(如五子棋.exe)和一个服务器程序。客户端负责显示游戏界面、接受用户输入、发送落子请求给服务器,而服务器负责维护游戏状态、处理玩家的游戏逻辑和落子请求。当一方玩家落子时,客户端将该信息发送到服务器,服务器确认无误后将更新后的棋盘状态传回给所有客户端,更新显示。 5. 五子棋.exe程序: 五子棋.exe是一个可执行程序,它使得用户可以在个人计算机上安装并运行五子棋游戏。该程序可能包含了游戏的图形界面、人工智能算法(如果支持单机对战AI的话)、网络通信模块以及游戏规则的实现。 6. put.wav文件: put.wav是一个声音文件,很可能用于在游戏进行时提供声音反馈,比如落子声。在网络环境中,声音文件可能被用于提升玩家的游戏体验,尤其是在局域网多人游戏场景中。当玩家落子时,系统会播放.wav文件中的声音,为游戏增添互动性和趣味性。 7. 网络五子棋的技术要求: 为了确保多人在线游戏的顺利进行,网络五子棋需要具备一些基本的技术要求,包括但不限于稳定的网络连接、高效的数据传输协议(如TCP/IP)、以及安全的数据加密措施(如果需要的话)。此外,还需要有一个良好的用户界面设计来提供直观和舒适的用户体验。 8. 社交与娱乐: 网络五子棋除了是一个娱乐游戏外,它还具有社交功能。玩家可以通过游戏内的聊天系统进行交流,分享经验和策略,甚至通过网络寻找新的朋友。这使得网络五子棋不仅是一个个人娱乐工具,同时也是一种社交活动。 总结来说,网络五子棋结合了五子棋游戏的传统魅力和现代网络技术,使得不同地区的玩家能够在局域网内进行娱乐和聊天,既丰富了人们的娱乐生活,又加强了人际交流。而实现这一切的基础在于客户端程序的设计、服务器端的稳定运行、局域网的高效通信,以及音效文件增强的游戏体验。
recommend-type

自由行旅游新篇章:HarmonyOS技术融合与系统架构深度解析

# 1. HarmonyOS技术概述 ## 1.1 HarmonyOS的起源与发展 HarmonyOS(鸿蒙操作系统)由华为公司开发,旨在构建全场景分布式OS,以应对不同设备间的互联问题。自从2019年首次发布以来,HarmonyOS迅速成长,并迅速应用于智能手机、平板、智能穿戴、车载设备等多种平台。该系