humble turtlebot3安装
时间: 2025-01-15 09:01:30 浏览: 83
### Humble TurtleBot3 安装教程
#### 一、环境准备
确保操作系统为Ubuntu 22.04,并已正确设置ROS 2 Humble环境。如果尚未安装ROS 2 Humble,需先完成其安装配置。
#### 二、安装依赖包
为了使TurtleBot3能够在ROS 2 Humble下正常工作,需要安装一系列必要的软件包:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ros-humble-turtlebot3-gazebo
```
上述命令会下载并安装navigation2、nav2_bringup以及turtlebot3_gazebo等相关组件[^5]。
#### 三、验证安装成果
通过启动Gazebo仿真环境测试安装是否成功:
```bash
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
```
此指令将在Gazebo中加载预设的世界场景与TurtleBot3模型[^1]。
#### 四、实现基本交互操作
新开一个终端窗口执行如下命令可启用键盘操控模式:
```bash
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
```
此时可以通过键盘上的方向键来远程控制模拟环境中机器人移动[^2]。
#### 五、探索高级特性——导航功能集成
对于希望进一步了解如何利用Nav2进行路径规划和自动避障的应用开发者来说,可以尝试使用专门针对TurtleBot系列开发的Navigator节点。该Python脚本提供了诸如前往指定位置等功能接口调用方法[^3]。
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