easy_handeye手眼标定
时间: 2025-02-24 12:38:20 浏览: 102
### EasyHandEye 手眼标定使用方法
#### 一、简介
EasyHandEye 是 ROS 下用于实现手眼标定的一个工具集,支持多种机器人平台和视觉传感器。通过该工具可以方便地完成 eye-to-hand 和 eye-in-hand 类型的手眼标定过程。
#### 二、准备工作
为了能够顺利开展 hand-eye calibration 工作,在开始前需确保已正确配置好实验环境并安装必要的软件包[^3]。
- **创建新的 Catkin 工作空间**
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
- **获取所需资源**
将 `easy_handeye` 库以及其他依赖项克隆到 src 文件夹下:
```bash
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye.git src/easy_handeye
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
```
#### 三、执行手眼标定流程
启动相应的 launch 文件来初始化整个系统:
```xml
roslaunch easy_handeye ur10e_handeye_calibration.launch
```
如果遇到无法显示 rqt_easy_handeye GUI 的情况,则可能是由于版本兼容性或其他原因造成的;此时可尝试更新至最新版或按照官方文档排查问题[^2]。
对于特定型号的机械臂(如 AUBO i5),还需要额外设置一些参数以便更好地适配硬件设备特性[^4]:
```xml
<launch>
<!-- 发布 RealSense 图像 -->
<node pkg="realsense_camera" type="rs_camera" name="realsense"/>
<!-- 发布关节状态信息 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_states_pub"/>
<!-- 运行 ArUco Marker 检测节点 -->
<include file="$(find aruco_ros)/launch/single.launch">
...
</include>
<!-- 启动 EasyHandEye 节点 -->
<node pkg="easy_handeye" type="handeye_calibrator.py" output="screen" />
</launch>
```
当所有组件都正常工作之后,可以在 RVIZ 中观察到两个坐标系之间的相对变换关系[^5]。
#### 四、数据采集与计算
利用 RQT 或者其他方式收集多组不同姿态下的图像帧及其对应的末端位姿作为训练样本输入给 Hand-Eye Calibration 算法处理得到最终的结果矩阵[^1]。
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