开发板 安装 ros2 foxy
时间: 2025-04-26 07:10:27 浏览: 18
### 开发板上安装配置ROS 2 Foxy
#### 选择合适的ROS 2版本
对于性能较弱或不需要GUI的开发板,推荐安装基础版ROS 2。这可以通过命令`sudo apt install ros-foxy-ros-base`来实现[^2]。
#### 配置环境变量
默认情况下,ROS 2 Foxy会被安装在`/opt/ros/foxy/`目录下。为了使ROS 2能够在终端中正常工作,需将ROS 2的环境添加到用户的`.bashrc`文件中。具体操作如下:
```bash
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
上述命令会永久性地设置ROS 2的工作环境,使得每次打开新的终端窗口时都能自动加载必要的环境变量[^3]。
#### 处理特定于Coral Edge TPU开发板的情况
由于Coral Edge TPU开发板存在内存限制问题,在该设备上直接编译ROS 2 C++客户端库可能会遇到困难。因此,建议采用交叉编译的方法来进行软件包的构建。虽然过程较为复杂,但官方文档提供了详细的指导说明[^1]。
#### 安装额外工具
除了基本的功能外,还可以考虑安装一些常用的辅助工具以增强工作效率。具体的安装指令可以根据实际需求选取相应的包名执行apt-get install命令[^4]。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
# 根据需要选择安装其他工具...
```
#### 创建Micro-ROS固件工作空间(可选)
如果计划使用Micro-RTOS,则可能需要用到micro_ros_setup脚本来创建一个新的firmware workspace:
```bash
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407
```
这条命令适用于特定硬件平台上的微控制器编程场景[^5]。
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