stm32f407zgt6与蓝牙控制电机

### STM32F407ZGT6 使用蓝牙控制电机 为了实现STM32F407ZGT6通过蓝牙模块控制电机的功能，主要涉及几个部分：初始化GPIO引脚用于连接L298N驱动器、设置UART接口与蓝牙模块通信以及编写接收命令并相应调整电机状态的程序逻辑。 #### GPIO 配置 对于L298N直流电机控制器来说，至少需要两个PWM信号来调节速度和一对高低电平组合指示旋转方向。假设使用PA0, PA1作为IN1/IN2输入端口去操控单个马达的方向；而使能端ENA则可以通过定时器产生的PWM波形经由PB0输出[^1]。 ```c // 初始化 L298N 的 IN1(INA), IN2(INB) 及 ENA(PWM) void Motor_GPIO_Init(void){ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; // 设置INA (PA0) 和 INB (PA1) 为推挽输出模式 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // 设定EN_A (PB0) PWM 输出 TIM_HandleTypeDef htim3; __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 83; // 假设系统频率为84MHz，则此预分频值对应约1KHz周期 htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 999; // 占空比范围设定在0~100% htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim3); } ``` #### UART 接口配置 接下来定义USART串行通讯参数以便于同HC-05这样的蓝牙设备交互数据包。这里选取USART1，并将其波特率固定成常用的9600bps。 ```c static void MX_USART1_UART_Init(void){ huart1.Instance = USART1; huart1.Init.BaudRate = 9600; huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE; huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16; if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK){ Error_Handler(); } } /* UART中断处理函数 */ void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){ if(huart->Instance==USART1){ /* 处理接收到的数据 */ ProcessReceivedData(rx_data); /* 继续等待下一个字符的到来 */ HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&rx_data,sizeof(uint8_t)); } } ``` #### 主循环中的逻辑判断 最后，在主函数里持续监听来自手机APP发送过来的消息帧，解析其中携带的操作指令（比如前进、后退），进而改变相应的IO电平或更新PWM占空比达到预期效果。 ```c int main(void){ ... while(1){ switch(command_flag){ // command_flag 是全局变量，用来存储当前命令的状态 case CMD_FORWARD: Forward(); // 启动向前行驶子程序 break; case CMD_BACKWARD: Backward(); // 执行倒车动作序列 break; default: StopMotor(); // 默认情况下停止所有运动部件的工作 break; } osDelay(100); // 循环延时防止CPU占用过高 } } ```