ubuntu Isaac Sim
时间: 2025-02-03 10:38:14 浏览: 159
### 安装和配置Isaac Sim
#### 选择合适的Ubuntu版本
官方建议使用Ubuntu 20.04或22.04作为操作系统的版本。对于Ubuntu 22.04,在初次尝试安装过程中可能会遇到启动时卡在Ubuntu Logo界面的问题[^1]。
#### 解决启动问题
如果遇到了上述提到的启动问题,可以考虑调整GRUB引导加载器中的内核参数来解决这个问题。具体方法是在启动时按下`Shift`键进入GRUB菜单,编辑启动项并添加必要的内核参数如`nomodeset`或其他适用于硬件的具体选项。
#### 登录NVIDIA账户并访问Omniverse平台
为了获取最新的Isaac Sim资源和支持信息,需要先登录到个人的Nvidia账号,并通过默认流程进入到Omniverse主页面进行后续的操作[^2]。
#### 准备工作环境
确保已经正确设置了开发环境,这通常意味着要安装好相应的依赖库以及驱动程序。特别是针对GPU的支持部分,应该参照官方文档完成最新版CUDA Toolkit与cuDNN Library等组件的部署;同时也要注意检查是否满足其他软件包的要求,比如Python解释器及其扩展模块等。
#### 下载并运行Isaac Sim容器镜像
最简便的方式之一是从NVIDIA提供的预构建Docker镜像开始。可以通过命令行工具docker pull拉取远程仓库里的指定标签版本,之后利用docker run指令启动该应用实例:
```bash
docker pull nvcr.io/nvidian Isaac_sim:vX_Y_Z # 替换vX_Y_Z为你想要使用的特定版本号
docker run --rm -it --network=host \
--mount src=$PWD,target=/isaac_ws,type=bind \
--env NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \
--env NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=compute,utility \
nvcr.io/nvidia/isaac_sim:vX_Y_Z # 启动交互式的shell会话
```
以上步骤能够帮助顺利完成基于Ubuntu OS之上Isaac Sim应用程序的搭建过程。如果有任何疑问或者困难,请随时查阅官方指南或是寻求社区的帮助。
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