ros bag包播包指定频率
时间: 2024-12-30 19:38:48 浏览: 110
ROS (Robot Operating System) 中的`rosbag play`命令用于播放`.bag`文件,如果需要按照特定频率播放包中的消息,通常不直接支持设置播放速率。`rosbag play`默认会按顺序播放记录的消息,不会改变其原始的时间间隔。
然而,如果你想模拟某种频率下的消息发布,一种常见的做法是在代码中处理`rospy`或`message_filters`库。例如,你可以创建一个循环,每秒生成并发布模拟消息,同时从`.bag`文件读取真实消息。这可以通过Python的`time.sleep()`函数配合`rospy.Timer`来实现。
```python
import rospy
from message_filters import ApproximateTimeSynchronizer
from your_message_type import YourMessageType
import rosbag
# 初始化节点和定时器
rospy.init_node('playback_with_rate')
rate = rospy.Rate(10) # 设置播放速度,这里是10Hz
# 加载bag文件
bag = rosbag.Bag('your_bagfile.bag')
# 创建同步器来同步真实消息和模拟消息
synchronizer = ApproximateTimeSynchronizer([YourMessageTypeSubscriber(), YourSimulatedPublisher()], 10, 0.1)
while not rospy.is_shutdown():
try:
# 从bag文件读取一条真实消息
real_msg = bag.read_once()
# 如果有消息可用,则同步发送模拟消息
if real_msg is not None:
synchronizer.update(real_msg)
rate.sleep() # 控制播放速度
except Exception as e:
print(f"Error: {e}")
# 关闭bag文件
bag.close()
```
注意,这种方法并不完美,因为它依赖于实际记录时间的精确性。在某些情况下,特别是当真实消息之间的延迟很大时,可能会出现同步问题。
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