树莓派，noetic, 安装gmapping

<think>嗯，用户想在树莓派上安装ROS Noetic的gmapping包。首先，我需要回忆一下gmapping在ROS中的情况。gmapping是一个基于激光雷达的SLAM算法包，通常属于slam_gmapping包。用户可能是在搭建一个自主导航的机器人，比如TurtleBot3，所以需要SLAM功能。 根据提供的引用，引用[2]提到在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic时用了slam-gmapping，但用户需要的是Noetic，也就是ROS1的最后一个版本，对应Ubuntu 20.04。那要确认slam_gmapping是否在Noetic中有官方支持。可能需要从源码编译，因为有些包在较新的ROS版本中可能没有预编译的二进制文件。 接下来，用户使用的是树莓派，可能安装的是Ubuntu 20.04，如引用[3]和[4]提到的。引用[3]中提到了安装依赖包，比如处理armhf架构的库，这可能是因为树莓派的ARM架构需要多架构支持。引用[4]虽然提到的是melodic-devel分支的openslam_gmapping，但可能需要同样的步骤来克隆适用于Noetic的版本。 步骤可能包括：首先安装ROS Noetic的基础环境，然后安装必要的依赖项，比如libopenslam-gmapping，可能还需要从源码编译gmapping包。需要确保所有依赖项都满足，特别是树莓派上可能需要交叉编译或处理不同架构的问题。例如，引用[3]中提到安装armhf的库，可能需要在安装依赖时添加多架构支持，并安装相应的库。 用户的问题还可能涉及到如何正确克隆仓库的分支，例如在引用[4]中使用了melodic-devel分支，但Noetic可能需要不同的分支，比如noetic-devel或者主分支。需要检查gmapping包的ROS Wiki，确认正确的源码仓库和分支。 另外，安装完gmapping后，可能需要配置工作空间，编译，并source环境变量，以便在ROS中使用。用户可能还需要测试安装是否成功，比如运行gmapping节点并查看是否报错。 总结步骤应该是：安装依赖库，配置多架构（如果需要），创建ROS工作空间，克隆源码，解决可能的依赖问题，编译，然后测试。需要提醒用户注意树莓派的架构和可能的兼容性问题，比如ARM64与某些软件包的兼容性，可能需要使用dpkg添加armhf架构，如引用[3]所述。 最后，用户可能需要相关的教程或文档链接，比如ROS Wiki的gmapping页面，或者TurtleBot3的入门指南，如引用[4]提到的内容，但需要适配到Noetic版本。</think>### 分步指南：在树莓派上安装ROS Noetic的gmapping包 #### 1. 系统准备 - 确保树莓派已安装**Ubuntu 20.04**和**ROS Noetic**。若未安装，参考以下命令： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop # 基础环境+桌面工具 sudo apt install ros-noetic-ros-base # 仅基础功能 ``` 参考配置：[^3] #### 2. 安装多架构依赖（针对ARM架构） - 树莓派4B为ARM架构，需添加多架构支持： ```bash sudo dpkg --add-architecture armhf sudo apt-get update sudo apt-get install libc6:armhf # 关键依赖库 ``` 此步骤确保兼容性[^3]。 #### 3. 安装gmapping核心依赖 - 安装`openslam_gmapping`库： ```bash sudo apt install ros-noetic-openslam-gmapping # 核心算法库 ``` #### 4. 从源码编译gmapping包 - 创建工作空间并克隆源码： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-perception/slam_gmapping # 注意分支名 ``` 若`noetic-devel`分支不存在，可尝试`melodic-devel`（需验证兼容性）[^4]。 #### 5. 安装其他依赖 - 安装编译工具和依赖： ```bash sudo apt install python3-catkin-tools ros-noetic-catkin rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y # 自动处理依赖 ``` #### 6. 编译与生效环境 - 编译工作空间： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 7. 验证安装 - 运行测试命令： ```bash roslaunch gmapping slam_gmapping.launch # 检查是否报错 ``` --- ### 关键问题说明 1. **架构兼容性**：树莓派需配置`armhf`架构支持，否则可能因库缺失导致编译失败。 2. **分支选择**：若官方未提供`noetic-devel`分支，需手动调整代码适配ROS Noetic API。 3. **激光雷达配置**：gmapping需激光雷达数据输入，需提前配置传感器驱动。 ---