ubuntu22.04安装教程ros2
时间: 2025-02-21 17:18:12 浏览: 214
### Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 的指南
#### 准备工作
为了确保顺利安装,在开始之前应确认已正确设置好Ubuntu 22.04环境。对于希望通过虚拟机来运行系统的用户,可参照指定链接获取最新版的Ubuntu桌面镜像文件[^2]。
#### 添加ROS 2软件源
首先需确保系统中有处理额外仓库的能力以及开启universe库访问权限:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
```
接着添加ROS 2官方软件源以便后续能够通过APT工具管理ROS 2的相关组件[^3]:
```bash
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
```
#### 更新本地包索引并安装ROS 2
完成上述配置之后就可以刷新本地缓存并将所需的ROS 2版本安装下来了[^5]:
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
```
#### 初始化依赖项与环境变量
为了让新安装好的ROS 2正常运作起来还需要做一些收尾的工作,比如初始化`colcon`构建工具链和设定必要的环境参数:
```bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc
```
至此已经完成了基本的ROS 2环境搭建过程,接下来可以根据个人需求进一步探索如何创建自己的功能包或是学习更多高级特性[^4]。
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