ubuntu22.04的gtsam安装
时间: 2025-02-24 17:32:10 浏览: 192
### 安装 GTSAM 库
#### 准备工作
为了确保顺利安装 GTSAM,在开始之前需要确认系统已经更新至最新状态并安装必要的工具链。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config -y
```
#### 下载 GTSAM 源码
可以通过 Git 克隆官方仓库来获取最新的稳定版源代码:
```bash
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git ~/gtsam
cd ~/gtsam
```
#### 创建构建目录
创建一个专门用于编译的子文件夹,并进入该文件夹执行后续命令:
```bash
mkdir build
cd build
```
#### 编译配置
使用 `cmake` 工具来进行项目的预处理和生成 Makefile 文件。对于 Ubuntu 22.04 版本,建议指定 C++ 标准为 c++17 或更高版本以避免潜在兼容性问题[^3]。
```bash
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DBoost_NO_BOOST_CMAKE=ON -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF -DCMAKE_CXX_STANDARD=17
```
如果遇到 TBB 相关错误,则可以尝试禁用 Intel TBB 支持通过添加 `-DGTSAM_WITH_TBB=OFF
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