ros2 python

### ROS 2 Python 安装教程 #### 安装 `rosdep` 为了管理ROS软件包的依赖项，可以使用`rosdep`工具。安装此工具的方法如下： ```bash sudo apt install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 这些命令分别用于安装`rosdep`、初始化其数据库以及更新该数据库到最新状态[^1]。 #### 设置工作空间并构建项目 对于基于Python的工作流程，在创建一个新的ROS 2工作空间之后，通常还需要设置环境变量以便能够访问新编译的内容。这可以通过执行下面这条命令完成： ```bash . install/setup.bash ``` 上述命令假设已经完成了项目的构建过程，并且生成了位于当前目录下的`install`文件夹[^3]。 #### 使用 `colcon` 构建Python节点 当开发新的Python节点时，推荐的做法是利用`colcon`作为构建系统的一部分来进行编译操作。这里给出一个简单的例子说明如何编写和构建一个基本的动作客户端节点： ##### 创建动作客户端脚本 (`demo02_action_client_py.py`) 在您的ROS 2包内新建一个名为`scripts`的子目录，并在此处放置您想要实现逻辑的具体Python源码文件。例如: ```python import rclpy from rclpy.action import ActionClient from custom_interfaces.action import Fibonacci def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('fibonacci_action_client') action_client = ActionClient(node, Fibonacci, 'fibonacci') goal_msg = Fibonacci.Goal() goal_msg.order = 10 future = action_client.send_goal_async(goal_msg) rclpy.spin_until_future_complete(node, future) if __name__ == '__main__': main() ``` 请注意替换`custom_interfaces.action.Fibonacci`为您实际使用的自定义消息类型路径。 ##### 编写 `setup.py` 确保在同一层下存在有效的`setup.py`描述符文件，它应该至少包含以下内容： ```python from setuptools import setup package_name = 'your_package_name' setup( name=package_name, version='0.0.0', packages=[package_name], data_files=[ ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]), ('share/' + package_name, ['package.xml']), ], install_requires=['setuptools'], zip_safe=True, maintainer='TODO', maintainer_email='[email protected]', description='TODO: Package description', license='Apache License 2.0', tests_require=['pytest'], entry_points={ 'console_scripts': [ 'action_client = your_package_name.demo02_action_client_py:main' ] }, ) ``` 记得将所有的`'your_package_name'`替换成自己的包名，并调整其他元数据字段以匹配实际情况。 ##### 执行构建 最后一步是在根目录下调用`colcon build`来触发整个工程结构内的所有资源被正确处理成可执行形式： ```bash colcon build --symlink-install ``` 此时应当可以在`install`文件夹里找到刚才提到过的入口点脚本链接。 #### 启动节点 一旦一切准备就绪，则可通过下列指令启动之前所写的Python节点： ```bash ros2 run your_package_name demo02_action_client_py ``` 这里的`your_package_name`应对应于前面步骤中设定的实际名称[^2]。