ROS2cartographer纯定位

### 关于ROS2中使用Cartographer进行纯定位 在ROS2环境中配置Cartographer用于纯定位涉及特定的参数设置和启动文件调整。为了实现这一目标，通常不需要构建地图而是利用已有的地图数据来提供机器人的位置估计。 #### 配置Launch文件支持Pure Localization模式 创建或修改现有的`launch`文件以便能够加载预定义的地图并进入仅限位姿跟踪的状态。这可以通过指定相应的Lua配置脚本来完成，在该脚本内部开启pure_localization标志[^1]： ```xml <launch> <!-- 启动cartographer_node --> <node pkg="cartographer_ros" exec="cartographer_node" name="cartographer_node"> <param name="configuration_directory" value="$(find-pkg-share cartographer_ros)/configuration_files"/> <param name="configuration_basename" value="my_pure_localization.lua"/> </node> <!-- 发布静态tf变换和其他必要的节点... --> </launch> ``` 对于上述提到的`.lua`配置文件，则需确保其包含了如下选项以激活纯定位功能： ```lua options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, -- 开启纯定位模式 use_trajectory_builder_2d = false, pure_localization_trimmer = { max_submaps_to_keep = 3 }, } MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = false TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization = true RETURN options; ``` 此部分代码片段展示了如何通过关闭默认的地图构建器并将轨迹生成器设为纯定位状态来进行相应设定。 #### 使用预存的地图文件 当执行纯定位操作时，机器人应该基于先前保存的地图工作。因此，需要提前准备好一个二进制pbstream格式的地图文件，并将其路径传递给Cartographer节点作为输入之一。可以在命令行或者是在launch文件内加入下面这样的指令来读取这个地图资源[^4]: ```bash ros2 run cartographer_ros offline_node \ -load_state_filename=/path/to/prebuilt_map.pbstream ``` 另外一种方式就是在对应的Lua配置文件里面指明要使用的地图地址: ```lua POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65 POSE_GRAPH.global_sampling_ratio = 0.003 -- 加载预先建立好的地图 return { load_state_file="/full/path/to/existing/map.pbstream", ... }; ``` 以上方法可以有效地让Cartographer专注于解决当前环境下的实时定位问题而不必重新绘制整个区域的地图。 #### 测试与验证 一旦完成了上述所有的准备工作之后，就可以运行测试看看效果了。建议先在一个相对简单的环境下尝试，比如室内走廊或是空旷场地等地方。同时也可以借助RViz工具可视化传感器的数据流以及计算出来的姿态信息，从而更直观地评估性能表现[^2]。