ros安装moveit

### 如何在ROS中正确配置和安装MoveIt #### 安装MoveIt 为了在ROS环境中成功安装MoveIt，可以按照官方推荐的方式进行源码编译或者通过二进制包直接安装。以下是两种常见的方法： 1. **使用APT工具安装预构建的二进制包** 对于大多数用户来说，最简单的安装方式是利用`apt-get`命令来安装已有的二进制包。这适用于Ubuntu操作系统下的ROS版本支持情况。 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-moveit ``` 这里的`$ROS_DISTRO`应替换为当前使用的ROS发行版名称，例如`noetic`或`humble`[^4]。 2. **从源代码编译安装** 如果需要最新的功能或是特定定制化需求，则可以从源代码编译MoveIt。此过程涉及创建一个新的catkin工作区并克隆MoveIt仓库到其中。 ```bash mkdir -p ~/ws_moveit/src && cd ~/ws_moveit/src git clone https://github.com/ros-planning/moveit.git -b $ROS_DISTRO-devel cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make source devel/setup.bash ``` 同样需要注意的是，这里的分支名应当匹配所用的ROS版本，比如对于Humble版本就是`humble-devel`[^5]。 #### 配置MoveIt 完成上述任一安装步骤之后，下一步是对具体机器人模型进行MoveIt的一键配置向导设置。以Panda机械臂为例说明基本流程： - 使用以下指令启动一键配置脚本： ```bash roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ``` 此时会弹出图形界面引导用户逐步定义规划组、碰撞矩阵以及其他必要参数[^6]。 - 当所有设定完成后保存生成的功能包至指定路径下，默认情况下它会被存放在用户的home目录中的某个子文件夹里。例如针对Universal Robots系列设备可能位于 `~/ws_moveit/src/universal_robot/ur5_moveit_config/` 路径之下[^7]。 - 修改高级选项如自定义运动规划算法，在对应的yaml配置文档内添加新的条目即可实现扩展功能。参照之前提到的内容修改`ompl_planning.yaml` 文件加入新类型的RRT变种算法定义[^8]: ```yaml cqRRTConnect: type: geometric::cqRRTConnect range: 0.0 # Max motion added to tree. => maxDistance_ default: 0.0, if 0.0, set on setup() ``` 最后验证整个环境搭建是否正常工作的常用测试手段便是执行演示发射器查看效果: ```bash roslaunch panda_moveit_config demo.launch ``` 亦或者是结合Gazebo仿真平台一起加载虚拟场景模拟真实世界交互行为: ```bash roslaunch panda_moveit_config demo_gazebo.launch ``` 以上即完成了基于选定硬件平台上的基础部署与初步调试作业[^9]。 ### 注意事项 确保所有的依赖项都已经被妥善解决；另外考虑到不同版本之间可能存在兼容性差异，请始终查阅最新发布的官方文档获取权威指导信息。