/home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp: In function ‘void NextGoalCallback(const String&)’: /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp:16:9: error: ‘IsNearby’ was not declared in this scope 16 | if (IsNearby(curr_pose, init_pose)) { | ^~~~~~~~ /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp: In function ‘bool IsNearby(geometry_msgs::PoseStamped, geometry_msgs::PoseStamped)’: /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp:40:113: error: no matching function for call to ‘sqrt(geometry_msgs::Point_<std::allocator<void> >::_x_type, geometry_msgs::Point_<std::allocator<void> >::_y_type)’ 40 | return sqrt(pose_a.pose.position.x - pose_b.pose.position.x, pose_a.pose.position.y - pose_b.pose.position.y) < 1 ? : true : false; | ^ In file included from /usr/include/features.h:461, from /usr/include/x86_64-linux-gnu/c++/9/bits/os_defines.h:39, from /usr/include/x86_64-linux-gnu/c++/9/bits/c++config.h:528, from /usr/include/c++/9/iostream:38, from /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp:1: /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/mathcalls.h:143:1: note: candidate: ‘double sqrt(double)’ 143 | __MATHCALL (sqrt,, (_Mdouble_ __x)); | ^~~~~~~~~~ /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/mathcalls.h:143:1: note: candidate expects 1 argument, 2 provided In file included from /opt/ros/noetic/include/ros/time.h:55, from /opt/ros/noetic/include/ros/ros.h:38, from /home/ubuntu/work_space/catkin_navigation/src/planner/plan_manage/src/display.cpp:2: /usr/include/c++/9/cmath:475:5: note: candidate: ‘template<class _Tp> constexpr typename __gnu_cxx::__enable_if<
时间: 2025-07-07 11:48:50 浏览: 4
<think>嗯，用户遇到了C++编译错误，包括未定义的函数‘IsNearby’和sqrt函数参数不匹配的问题。首先，我需要分析这两个错误的可能原因和解决方法。
首先，‘IsNearby’未定义的错误通常是因为函数没有正确声明或链接。用户可能在代码中调用了IsNearby函数，但编译器找不到它的定义。这时候需要检查是否在头文件中声明了该函数，或者在源文件中实现了但没有包含相应的头文件。另外，如果IsNearby是另一个类或命名空间中的成员函数，可能需要检查作用域是否正确，或者是否遗漏了类名或命名空间的限定符。例如，正确的调用应该是ClassName::IsNearby或者namespace::IsNearby。
然后是sqrt函数参数不匹配的问题。C++标准库中的sqrt有多个重载版本，接受float、double等参数。如果传入的是整数，编译器可能无法确定正确的重载，尤其是在包含<cmath>头文件的情况下。这时候需要将参数显式转换为double，比如使用sqrt(static_cast<double>(x))，或者在调用时直接使用浮点数，如sqrt(2.0)。此外，检查是否正确包含了<cmath>头文件，并且没有使用旧的C语言头文件<math.h>，因为后者可能导致命名空间问题。
接下来，用户提到他们是在ROS环境下编译，所以还需要考虑ROS的依赖和编译配置。例如，CMakeLists.txt是否正确添加了包含IsNearby函数的源文件，是否在add_executable和target_link_libraries中正确链接了相关的库。此外，检查是否有拼写错误，函数名称是否一致，比如大小写是否正确。
对于sqrt的问题，可能需要确认编译器是否启用了C++11或更高标准，因为某些数学函数的处理方式可能有变化。另外，检查是否有自定义的sqrt函数或宏，导致与标准库冲突。
总结下来，解决步骤可能包括：
1. 检查IsNearby函数的声明和定义，确保作用域正确，并在CMakeLists中添加相应的源文件。
2. 将sqrt的参数显式转换为double，并包含正确的头文件。
3. 验证ROS包的依赖和编译配置，确保所有必要的库都被正确链接。
同时，用户提供的引用[1]和[2]提到未定义符号错误通常与依赖配置有关，可能需要检查CMakeLists.txt中的find_package和catkin_package配置，确保所有依赖项都被正确包含。例如，是否缺少geometry_msgs的依赖，或者tf相关的库没有被正确链接。
最后，生成相关问题，帮助用户进一步排查可能的其他问题，比如链接错误或编译器设置。</think>### 分步解决方案
#### 问题1: `'IsNearby'`未定义错误
**步骤1: 确认函数声明与作用域**
- 检查是否在头文件（如`xxx.h`）中正确声明了`IsNearby`函数，例如：
```cpp
// 类成员函数需在类定义中声明
class MyClass {
public:
bool IsNearby(const geometry_msgs::PoseStamped& pose1, const geometry_msgs::PoseStamped& pose2);
};
```
- 若为全局函数，需确保在调用前声明：
```cpp
bool IsNearby(const geometry_msgs::PoseStamped& pose1, const geometry_msgs::PoseStamped& pose2);
```
**步骤2: 链接实现文件**
- 在`CMakeLists.txt`中，将包含`IsNearby`实现的源文件添加到`add_executable`：
```cmake
add_executable(your_node
src/main.cpp
src/your_implementation.cpp # 包含IsNearby定义的源文件
)
```
**步骤3: 检查命名空间和类限定符**
- 若`IsNearby`属于某个类或命名空间，调用时需添加限定符：
```cpp
MyClass obj;
if (obj.IsNearby(pose1, pose2)) { ... } // 类成员函数
```
#### 问题2: `sqrt`函数参数不匹配
**步骤1: 强制转换参数类型**
- 确保传递给`sqrt`的参数为`double`类型，例如：
```cpp
double distance = sqrt(static_cast<double>(x*x + y*y));
```
**步骤2: 包含正确的头文件**
- 添加`#include <cmath>`以使用标准数学函数[^1]。
**步骤3: 验证C++标准版本**
- 在`CMakeLists.txt`中设置C++11或更高标准：
```cmake
add_compile_options(-std=c++11)
```
#### 综合验证
**检查ROS依赖配置**
- 在`CMakeLists.txt`中确认已添加`geometry_msgs`依赖：
```cmake
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
geometry_msgs # 确保包含此依赖
)
```
**完整CMake片段示例**
```cmake
add_executable(my_node
src/main.cpp
src/pose_utils.cpp # 包含IsNearby实现的文件
)
target_link_libraries(my_node
${catkin_LIBRARIES}
)
```
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**标签**：Applied Cryptography 密码 应用
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1. 西门子PLC技术介绍
- 西门子PLC是指西门子生产的一系列可编程逻辑控制器，包括S7-1200、S7-1500等型号，广泛应用于各种自动化生产、加工和监测系统。
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- 西门子PLC编程通常采用STEP 7、TIA Portal等专业软件，支持梯形图、功能块图、语句列表等多种编程语言。
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3. 西门子PLC的网络通讯
- 熟悉西门子PLC的网络通讯协议，如PROFINET、Profibus等，以及如何在不同设备间实现数据交换和设备互联。
- 网络通讯是实现工业4.0和智能制造的关键技术，对于实现远程监控和数据采集（SCADA）系统非常重要。
- 学习如何配置网络参数、故障诊断和维护通讯系统。
4. 西门子PLC的高级应用
- 进阶知识包括PID控制、运动控制、数据记录和故障诊断等高级功能。
- 掌握如何应用西门子PLC在特定工业场景中的高级控制策略，比如在纺织、包装、汽车制造等行业。
- 学习如何使用HMI（人机界面）与PLC交互，设计直观的操作界面，提高操作便利性和效率。
5. 西门子PLC的维护与故障排除
- 了解如何对西门子PLC进行日常检查和维护工作，以确保系统稳定运行。
- 学习如何使用诊断工具，对PLC及其外围设备进行故障检测和快速修复。
6. 西门子PLC培训的资源与支持
- 利用西门子官方提供的培训材料和在线资源，比如培训手册、视频教程、FAQ等。
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综上所述，西门子中文培训资料内容涵盖了从基础理论到高级应用、从硬件操作到软件编程、从系统配置到故障排除的全方位知识。这些资料不仅适合自动化领域的初学者，也为经验丰富的工程师提供了复习和拓展知识的途径。学习西门子PLC技术能够提高个人的市场竞争力，同时也为推动工业自动化和智能制造的发展做出贡献。
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# 摘要
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True Traceback (most recent call last): File "/home/xxzx/Desktop/ruanzhu/ziti.py", line 9, in <module> print(fm.get_cachedir()) # 显示缓存路径 ^^^^^^^^^^^^^^^ AttributeError: module 'matplotlib.font_manager' has no attribute 'get_cachedir'
<think>我们遇到了一个具体问题：用户在使用`matplotlib.font_manager.get_cachedir`时遇到了`AttributeError`，因为该方法不存在。我们需要提供替代方法或解决方案。
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