ros2 humble <gazebo reference="ft_sensor_link"> <sensor name="ft_sensor" type="force_torque"> <plugin filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so" name="ft_sensor_plugin"> <topic_name>ft_sensor/data</topic_name> </plugin> </sensor> </gazebo> 是否正确

### 验证 ROS2 Humble 中 Gazebo 的 Force/Torque 传感器配置 在 ROS2 Humble 下使用 Gazebo 进行仿真的时候，如果出现 `[gzserver-1] [WARN]` 警告信息：“Skipping sensor in the URDF named 'ft_sensor' which is not in the gazebo model”，则说明力/扭矩 (Force/Torque) 传感器的配置存在问题。以下是针对这一问题的深入分析和解决方案。 #### 1. **URDF 文件中传感器定义是否正确** 首先需要检查机器人描述文件（URDF/XACRO），确保其中包含了正确的 `<sensor>` 定义，并且该定义与 Gazebo 插件相匹配。以下是一个典型的 Force/Torque 传感器定义示例： ```xml <link name="ft_link"> <!-- Link properties here --> </link> <gazebo reference="ft_link"> <sensor name="ft_sensor" type="force_torque"> <always_on>1</always_on> <update_rate>100.0</update_rate> <plugin filename="libgazebo_ros_force_torque.so" name="gazebo_ros_ft"/> <topic_name>/ft_sensor_topic</topic_name> </sensor> </gazebo> ``` 上述代码片段展示了如何在 URDF 或 Xacro 文件中正确定义一个名为 `ft_sensor` 的力/扭矩传感器[^5]。 #### 2. **Gazebo 插件加载失败的可能性** 另一个常见问题是 Gazebo 可能无法找到所需的插件库 (`libgazebo_ros_force_torque.so`)。这种情况下，可以通过以下方法排查： - 确认插件路径已被正确设置到环境变量 `$GAZEBO_PLUGIN_PATH` 中。 - 如果插件位于自定义位置，则需要将其目录添加到环境变量中。例如： ```bash export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/path/to/custom/plugins ``` 此外，还可以通过运行以下命令验证插件是否存在并可访问： ```bash ldd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-plugins/libgazebo_ros_force_torque.so ``` 如果返回的结果显示任何动态链接错误，则可能是由于依赖项丢失引起的[^6]。 #### 3. **ROS 参数服务器中的配置校验** 有时即使 URDF 和 Gazebo 插件都已正确配置，仍可能出现警告是因为 ROS 控制器尚未准备好接收来自传感器的数据流。此时应该核查控制器管理器 YAML 文件内的相应部分，如下所示： ```yaml controller_manager: ros__parameters: update_rate: 100 # Hz ft_sensor_broadcaster: ros__parameters: type: force_torque frame_id: ft_link topic: /ft_sensor_topic ``` 这里的关键在于确保 `frame_id` 值与 URDF 中定义的 link 名称一致，而 `topic` 则应当对应于之前提到过的 Gazebo 插件所发布的主题名称[^7]。 #### 4. **启用调试日志以捕获更多信息** 为了进一步诊断具体原因，可以临时提高 Gazebo 日志级别来收集更多上下文信息。执行下面的操作即可激活 verbose 输出模式： ```bash export GZ_VERBOSITY=4 ros2 launch my_robot_gazebo simulation.launch.py ``` 更高的 verbosity 设置有助于揭示隐藏的问题根源，比如资源解析过程中的细微差异或是时间同步方面的障碍等[^8]。 --- ### 提供的相关调试技巧总结 综合来看，解决 `[gzserver-1] [WARN]` 关于跳过未发现的传感器的主要途径包括但不限于以下几个方面：核实 URDF 结构无误；保障所有必需外部库均可用；最后再细致核对控制层面的各项设定值是否吻合预期目标需求。 ---